近期接觸冷柜繞管機（銅管），想了解怎么控制的，機器主要由 ：方形旋轉平臺（變頻器，電機，編碼器），上下移動的平臺（伺服），送管電機（變頻器，電機），三大系統組成，

旋轉平臺轉動的時候，上下平臺向上移動（要控制圈的間距靠它）；另外送管電機送管，plc系統配了D/A模塊，兩個通道接到兩個變頻器上。

一直沒搞明白如何控制的，是根據旋轉臺編碼器測得速度，其他電機跟隨，還是根據編碼器測得位置，其他電機來跟隨，繞的方形圈，感覺很難