1．單臂單爪回轉式機械手
2．單臂雙爪回轉式機械手
3．雙臂回轉式機械手
4．雙機械手
5．雙臂往復交叉式機械手
6．雙臂端面夾緊式機械手
自動換刀機械手形式
（1）抓刀。手臂旋轉90o，同時抓住刀庫和主軸上的刀具。
（2）拔刀。主軸夾頭松開刀具，機械手同時將刀庫和主軸上的刀具拔出。
（3）換刀。手臂旋轉180o，新舊刀具更換。
（4）插刀。機械手同時將新舊刀具分別插入主軸和刀庫，然后主軸夾頭夾緊刀具。
（5）復位。轉動手臂，回到原始位置。