絕對值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎

上電，讀取編碼器當前位置，寫到PLC脈沖軸的當前位置特殊寄存器，如三菱FX3U的d8340

有的伺服可以直接讀取位置，計算成脈沖就行，有的需要計算多圈值和單圈值，然后再換算到脈沖

學習學習

寫了一個絕對控制的程序，實測過。用的是絕對脈沖控制的伺服電機

引用

引用第4樓lijinniu于2024-03-18 14:32發表的  :
寫了一個絕對控制的程序，實測過。用的是絕對脈沖控制的伺服電機

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plc發送1脈沖=0.01mm，
計算并設置好驅動器的分子分母，
讀取驅動器的編碼器應該=plc已發送脈沖

復議2樓，絕對值伺服就選用總線伺服，發脈沖的PLC，還搞個絕對值的伺服，我覺得是給自己找不自在     

用的都總線絕對值伺服，沒用過脈沖絕對值的

引用

引用樓主菜鳥0001于2024-03-17 13:50發表的 絕對值伺服用法 :
絕對值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎

這個要看看驅動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數的，下面是另一種：485實時讀多圈和單圈寄存器數據；多圈寄存器是電機轉一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實際位置就是 = 多圈寄存器*電機轉一圈的位移距離 + { （當前單圈寄存器 - 設定原點時的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機轉一圈的位移距離
程序上注意點一個是要有個設原點的按鈕，就是獲取當前單圈寄存器當做原點單圈寄存器數；另一個就是通訊延時的問題，電機速度為0后的100ms以上數據再保存，位置會比較準

引用

引用第9樓沖出槍林彈雨于2024-03-18 22:46發表的  :


這個要看看驅動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數的，下面是另一種：485實時讀多圈和單圈寄存器數據；多圈寄存器是電機轉一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實際位置就是 = 多圈寄存器*電機轉一圈的位移距離 + { （當前單圈寄存器 - 設定原點時的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機轉一圈的位移距離
程序上注意點一個是要有個設原點的按鈕，就是獲取當前單圈寄存器當做原點單圈寄存器數；另一個就是通訊延時的問題，電機速度為0后的100ms以上數據再保存，位置會比較準

當然了，也可以直接把總數設置為原點位置，以下供參考：
PROGRAM Main  VAR      MultiTurnValue : INT;    // 多圈寄存器的值      SingleTurnValue : INT;    // 單圈寄存器的值      AbsolutePosition : INT;   // 絕對位置值      MaxSingleTurnValue : INT := 8388608; // 23位編碼器單圈最大值為8388608   END_VAR   // 計算絕對位置  // 絕對位置是多圈值乘以單圈的最大值加上單圈值  AbsolutePosition := (MultiTurnValue * MaxSingleTurnValue) + SingleTurnValue;   END_PROGRAM

手動時，實時讀取。自動后就不在讀取