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        dcgdeng
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        樓主  發表于: 2011-01-24 14:05


        #include <REGX51.H>
        #include <intrins.h>
        #include <string.h>
        #include <stdio.h>

        typedef struct PID {

                double  SetPoint;          

                double  Proportion;        
                double  Integral;        
                double  Derivative;        

                double  LastError;        

                double  PrevError;          

                double  SumError;        

        } PID;
        double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
        {
            double  dError,
                    Error;

                Error = pp->SetPoint -  NextPoint;        

                pp->SumError += Error;                    

                dError = pp->LastError - pp->PrevError;  

                pp->PrevError = pp->LastError;
                pp->LastError = Error;
                return (pp->Proportion * Error        

                    +   pp->Integral * pp->SumError      

                    +   pp->Derivative * dError            

                );
        }
        //////////////////////////////////////////////////////////////////////

        void PIDInit (PID *pp)
        {
            memset ( pp,0,sizeof(PID));
        }



        double sensor (void)                

            return 100.0;
        }

        void actuator(double rDelta)        {}

        void man(void)
        {
            PID         sPID;                  

            double      rOut;                  

            double      rIn;                  

            PIDInit ( &sPID );                

            sPID.Proportion = 0.5;            

            sPID.Integral   = 0.5;
            sPID.Derivative = 0.0;
            sPID.SetPoint   = 0.3;        

            for (;;) {                        

                rIn = adc ();                

                rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );
                actuator ( rOut );            

            }
        }

        80666278
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        1樓  發表于: 2011-01-24 14:31
        這就是C語言嗎  我根本就看不明白  所以還要好好學習啊

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