我在學習關于伺服控制的時候，大概了解伺服系統為三環控制，
其中說速度環的給定為位置環的輸出與反饋的差值，位置環的給定為上位機給的脈沖數與反饋的差值，那就是說隨著電機的運轉位置環的給定逐漸變小，按照我個人的理解：那位置環的輸出也越來越小，也就是速度環的給定也越來越小，電機也就一直在減速呀！電機就不可能勻速轉動呀！望高手解惑！
有些介紹說速度由脈沖頻率決定，不知道原理是什么！

脈沖頻率決定伺服電機速度 脈沖數決定伺服的位置