我們這是用了三菱伺服QD75M4定位模塊，但是參數(shù)中設定了OPR參數(shù)，而在順控程序中卻把機器啟動時的OPR操作關閉了而且沒有再開啟OPR控制，請教高手這是怎么確定的原點，伺服零位怎么確定的？

應該是不需要原點復歸，相對位置控制吧

可是好像又要計算距離的，而且我看在線時伺服內部值可以到達零是為什么

我看程序中計算距離的方式又好像使用的是絕對位置控制方式，不解了

OPR參數(shù)只是設定定位模塊的回原點的一系列數(shù)據（包括回原點方法、回原點高速、爬行速度等），保存在定位模塊的快閃存儲器，斷電不丟失。而設備回原點實際執(zhí)行是通過TOP指令對相應軸的定位緩沖存儲區(qū)傳送K9001，如果每次上電不需回原點，說明是絕對位置系統(tǒng)，具體請看QD75M手冊。

英文版，實在是難看懂，不過有關OPR的看了一下，沒有看到絕對控制部分，謝謝

第一軸的回原點方法使用絕對位置系統(tǒng)是在第70號緩沖區(qū)設定，設定成6便是數(shù)據設定式

也就是說如果要回機械原點，在70號參數(shù)為6時，梯形圖執(zhí)行TOP  H0 K9001 K1時，系統(tǒng)會將當前停止位置設成機械原點

這個我看到了，但是設定用的近點狗的方式，我實在不明白伺服在剛開始調節(jié)的時候是怎么定位原點的，整個程序中也沒有回原點的動作，而且伺服參數(shù)設定的是用增量式的控制沒有絕對位置檢測功能

他是不是應該在剛開機調試的時候要額外編程回原點的呢？

設定成近點狗方式也可以是絕對式，因為QD75M與伺服是通信式連接，在QD75參數(shù)里面還要設定伺服參數(shù)，其中一項是絕對和增量式選擇

設定成絕對后，每次上電QD75要向MR-J2-B讀取位置值