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高下勞動

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樓主發表于: 2014-12-11 23:31

這是我把修改的程序部分如圖所示：原程序中d14和d16是分開的，分別控制兩段行程。后來我把d14和d16做了一個加法運算放d58.出現了一個問題。運行一一天就會偶而出現那么一兩次y0脈沖數據還沒有達到伺服就莫名停止了工作。y0前面的點都是接通的。想不明白造成程序部不穩定的因素在哪里

hsqknx

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1樓發表于: 2014-12-11 23:45

只看該作者 | 小中大

仔細看看是不是同時觸發了兩條脈沖指令
看你的程序完全有可能這樣

lijinniu

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2樓發表于: 2014-12-12 08:14

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問題出現在M20與M21最前面的比較命令上了。在這里找一找原因。

gufan8099663

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3樓發表于: 2014-12-12 08:18

只看該作者 | 小中大

DMUL是雙字節乘法通道互相干涉，程序會把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數值小沒有發生溢出就沒問題，數值一大通道就打架了

dgnx2014

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4樓發表于: 2014-12-12 09:37

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都是高手啊

二手工控電器

且行且珍惜

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5樓發表于: 2014-12-12 09:40

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這應該是犯了最低級的數據寄存器使用間隔錯誤！

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追憶似水年華

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6樓發表于: 2014-12-12 11:02

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恩，3樓講的很好

理論初學者

有需要才有進步，俺不管啥都會滿足你！

級別: 家園�？�

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7樓發表于: 2014-12-12 13:41

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引用第3樓gufan8099663于2014-12-12 08:18發表的 :
DMUL是雙字節乘法通道互相干涉，程序會把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數值小沒有發生溢出就沒問題，數值一大通道就打架了

那原來程序也是這樣使用為什么不打架呢？只是在下面做了個加運算就打架有點說不過去吧。

高下勞動

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8樓發表于: 2014-12-12 16:31

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引用第3樓gufan8099663于2014-12-12 08:18發表的 :
DMUL是雙字節乘法通道互相干涉，程序會把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數值小沒有發生溢出就沒問題，數值一大通道就打架了

果然是一語驚醒夢中。原來是一直以為32位只帶兩個寄存器，沒往這里想沒仔細看手冊吃了虧。不過原作也是這樣程序用了好久都沒問題，因為用的32位數值也排除溢出的可能。我只用dadd把d14和d16相加怎么就變得不穩定呢？再次請教

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9樓發表于: 2014-12-12 16:33

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引用第7樓理論初學者于2014-12-12 13:41發表的:

那原來程序也是這樣使用為什么不打架呢？只是在下面做了個加運算就打架有點說不過去吧。

同問。我現在考慮是是不是因為使用重疊而使程序有時候掃描出錯。這次設備送的比較遠沒辦法做實驗了哎。

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