程序再啟動問題。別的項目應該也可以參考得到

不是程序再啟動，而是用暫停的功能。

引用

引用第11樓ninthsister于2015-08-27 13:11發表的  :
恩，有幫助，機器人部分ok。
當卡具發生問題時，操作者把卡具狀態改變了，我提前把自動狀態存儲了，如果操作者變更的地方多，就不知道如何恢復到原來自動運行狀態了，目前此問題沒解決。
謝謝！

如果操作人員操作太多  恐怕真的回不來了   這是個bug   又不得不面對 只能規定操作員不能操作太多    

根據需要，如果是小的維修，不是安全方面的問題可以設計部分暫停的功能。如要有安全方面問題，則沒必要

如果操作人員操作太多，就需要機器人記錄好暫停時，加工程序的運行節點，機器人還要寫一套復位到節點的程序，當PLC發送自動暫停復位時，自動運行到記錄的節點位置后，跳轉到加工程序的節點位置，等待啟動指令，聯機運行。當然還是要考慮安全問題，防止碰撞，最好是先手動調整到記錄節點大致的位置，再復位到記錄節點位置。具體要看機器人是否能實現。

現在在做ABB的車門點焊。。。有空教教我

參考汽車焊裝線

10樓說的好