就是請(qǐng)問(wèn)下，在伺服的轉(zhuǎn)矩模式下，速度不是不可以控制嗎，如果需要在外界負(fù)載下走一定的距離L，那么我怎么告訴PLC我在轉(zhuǎn)矩模式下走的距離到了并且執(zhí)行接下來(lái)的程序，這個(gè)在負(fù)載下走一定距離的時(shí)候這個(gè)距離還是由脈沖控制的嗎，還是別的控制呢？如果是脈沖控制的話，我怎么樣才能從伺服中獲取到這個(gè)脈沖信號(hào)讓PLC的端口進(jìn)行捕獲計(jì)數(shù)呢？ 目前用的PLC是三菱fx1n的，da是fx1n-1da-bd，伺服是森創(chuàng)的st0150c的，這里先謝謝大家?guī)兔σ幌铝藒~

在位置下才能計(jì)算

轉(zhuǎn)矩模式  位置不能控制，速度也不能控制？

可不可以考慮混合控制？

轉(zhuǎn)矩模式下沒(méi)法控制距離！要在位置控制模式下才行！

混合控制

在轉(zhuǎn)矩控制模式下，伺服走的距離和速度取決于外部的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，伺服給出的轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)；伺服給出的轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)；等于，停止不動(dòng)。在轉(zhuǎn)矩控制模式下，伺服電機(jī)如果轉(zhuǎn)動(dòng)，速度會(huì)越來(lái)越快，所以轉(zhuǎn)矩控制一定要做速度限制（速度大于一定值，降低或加大轉(zhuǎn)矩輸出，以求得與外部負(fù)載平衡）。
如果要知道外部伺服電機(jī)走的距離，可以用PLC高速計(jì)數(shù)器接受伺服驅(qū)動(dòng)器輸出的編碼器脈沖信號(hào)（一般驅(qū)動(dòng)器都有這個(gè)脈沖信號(hào)，還要根據(jù)最大轉(zhuǎn)速計(jì)算下脈沖頻率，考慮是PLC本體上高速計(jì)數(shù)是否能接受）

伺服一般都有轉(zhuǎn)矩和位置控制模式

通訊控制伺服 這些都不是問(wèn)題：
位置可以從伺服驅(qū)動(dòng)器讀回來(lái)
扭力可以從伺服驅(qū)動(dòng)器讀回來(lái)
速度可以從伺服驅(qū)動(dòng)器讀回來(lái)
...
一般伺服驅(qū)動(dòng)器分頻輸出信號(hào)是差動(dòng)輸出 FX1N plc無(wú)法接收

伺服上有編程器反饋的。取出來(lái)接到PLC高速計(jì)數(shù)口，可以算出位置。但是[你這個(gè)PLC不能直接接收這個(gè)信號(hào)，中間要加轉(zhuǎn)換器幾十元很便宜的，另外FX1N高速口查下有多少K？能不能滿足