可以直線插補(bǔ)的話就用這功能

左邊平臺(tái)加個(gè)光電，右邊加個(gè)擋片，距離太近時(shí)根據(jù)各自抓手有無貨物的情況分析，做相應(yīng)的處理

用當(dāng)前伺服脈沖數(shù)做條件，2伺服速度一致，絕對(duì)定位運(yùn)動(dòng)模式，伺服脈沖數(shù)為零點(diǎn)一半或相對(duì)安全的位置，數(shù)值大小看情況，另一電機(jī)跑起

一個(gè)伺服動(dòng)作前先檢測一下另一個(gè)伺服的位置。如未動(dòng)就直接去取料。如有先動(dòng)作的。就先設(shè)置一個(gè)安全位置，到后就暫停。等先動(dòng)的取料離開后再去取料位取料不就可以了。

設(shè)兩個(gè)標(biāo)志元件，先測算出從工位到取料位需要多少時(shí)間，以及在取料位取料用時(shí)，任何一個(gè)伺服機(jī)到達(dá)取料位以后用取料用時(shí)-工位到取料位用時(shí)，留出安全時(shí)間以后置位一個(gè)對(duì)方可以移動(dòng)的標(biāo)志，即這時(shí)另一個(gè)伺服機(jī)啟動(dòng)開始移動(dòng)到達(dá)取料位時(shí)另一個(gè)已經(jīng)離開取料位。另一個(gè)同樣如此。只要伺服機(jī)從工位開始移動(dòng)就復(fù)位對(duì)方的標(biāo)志。強(qiáng)制對(duì)方不能移動(dòng)。只要在取料位完成到一定時(shí)間（即離開用時(shí)<對(duì)方到達(dá)用時(shí)）就置位對(duì)方標(biāo)志。這樣當(dāng)兩個(gè)都在工位時(shí)雙方標(biāo)志都是置位狀態(tài)，可以隨時(shí)競爭取料。

用電子齒輪（西門子plc）,條件允許的話，外加機(jī)械互鎖。供參考。

算出距離。抓料快速移動(dòng)，另一個(gè)慢速移動(dòng)。算好距離后正好抓料拿回去，另一個(gè)電機(jī)慢速移動(dòng)進(jìn)去了。時(shí)間也算進(jìn)去，

引用

引用第7樓xuzhanily于2017-07-04 08:56發(fā)表的  :
有做過這樣的例子。設(shè)定一個(gè)相撞的公共危險(xiǎn)局域，任何一臺(tái)電機(jī)到了危險(xiǎn)局域，置位一個(gè)互鎖信號(hào)，當(dāng)任意一臺(tái)電機(jī)將要到達(dá)這個(gè)危險(xiǎn)區(qū)域之前，都會(huì)判斷對(duì)方是否在危險(xiǎn)區(qū)域，如果在，就停止等待讓對(duì)方先工作，等對(duì)方工作完離開危險(xiǎn)區(qū)域，已方電機(jī)就可以工作了！

這是好辦法，效率還高

謝謝各位！現(xiàn)在設(shè)備運(yùn)行就是跟大家說的差不多一樣。硬件上是左電機(jī)向右方向安裝一個(gè)行程開關(guān)，同理右電機(jī)也安裝行程開關(guān)，只要有一個(gè)行程開關(guān)導(dǎo)通，則2臺(tái)電機(jī)停止運(yùn)行。程序上這2個(gè)電機(jī)設(shè)成絕對(duì)系統(tǒng)，在取料位置附近設(shè)定一個(gè)安全區(qū)域，當(dāng)一軸當(dāng)前值在該區(qū)域內(nèi)，則另外軸只能運(yùn)行到一個(gè)待機(jī)點(diǎn)，等那軸離開安全區(qū)域后再運(yùn)行到取料位置。
領(lǐng)導(dǎo)想進(jìn)一步提高設(shè)備運(yùn)行節(jié)拍，而現(xiàn)有方案有個(gè)改善點(diǎn)就是需等待某個(gè)電機(jī)離開安全區(qū)域后，另外一個(gè)電機(jī)才能運(yùn)行到取料位置。我想法是如果實(shí)現(xiàn)2軸同步，則就不會(huì)存在電機(jī)停頓時(shí)間，也可保證2個(gè)電機(jī)不會(huì)撞在一起，這樣就可提高運(yùn)行節(jié)拍。
但我不知如何實(shí)現(xiàn)同步？定位模塊是支持電子凸輪。

引用

引用第17樓好久不見啦！于2017-07-06 18:51發(fā)表的  :
用電子齒輪（西門子plc）,條件允許的話，外加機(jī)械互鎖。供參考。

大概思路是怎樣的？

黃色位置是重疊區(qū)間，假設(shè)中心線為0點(diǎn)，向左-100，向右+100 ，
  如果左側(cè)電機(jī)在黃框內(nèi)，他的位置數(shù)值范圍在0至-10內(nèi)，那么另外的電機(jī)先到綠色范圍等待，左側(cè)電機(jī)出了0至-10范圍，右側(cè)電機(jī)就過去取料即可。  同理右側(cè)電機(jī)取料的話，左側(cè)也在綠色框內(nèi)等待。