各位路過的大神幫我分析一下，  按下急停以后我是跳轉到 S21 執行，按程序的設定電機應該是走到初始位置的，但是電機只停留在目前位置 ，沒有回到設定的初始輥壓位置，但是監控程序中電機的當前值卻發現寄存器中的值已經等于設定的初始輥壓位置了。但是為什么電機沒有動呢？排除硬件問題，因為按正常流程走沒有問題，就是當急停按下后程序已經按預定的流程在走 ，并且寄存器中的數據也對的上，但就是電機沒有動；

去監控一下D1030這個寄存器的值是多少  
1、如果值等于你D512 說明你軸的位置目前就在初始位了
2、如果不等于的話 看一下是不是還要其他地方用到達DDRVA這個指令 而且該指令的觸發條件還沒有被復位掉
3、如果都不是這個問題，可能是你DDRVA指令使用周期的問題 主要是M1029這個特殊繼電器導致的 該特殊繼電器ON后會接通一個掃描周期  你需要讓你2個DDRVA指令間隔一個掃描周期以上
如果以上的方法還是解決不了 直接打400吧
補充一下 如果等于的話 你軸完成的信號就不能單純的用M1029了 這樣會導致完成信號給不出來 M1029的CH0路脈沖輸出完畢信號 如果不輸出脈沖何來完成信號

檢查急停信號有沒有復位到電機的相關參數或狀態

如我之前說的 發現D1030的值和D152的值一樣了 說明你后面復位的條件不能用M1029這個信號的 M1029的CH0路脈沖輸出完畢信號 如果不輸出脈沖何來完成信號  你有2個方法解決這個問題
1、改變一下流程，讓程序執行到起始位的之前停止在不在起始位的地方
2、不用M1029作為完成的標準  可以用  LD  D= D1030 D152 這個去代替M1029或者其他的起始位標志

不要用臺達，臺達是PLC中的垃圾