合理利用子程序，可以大大的降低掃描時間

成本如何 ，小型PLC只有一個掃描循環，不然你用中大型PLC，用多個循環處理。

引用

引用第10樓林亦然于2020-01-13 12:01發表的  :
9樓正解啊，這邊的機械就是這樣，它要求的停的位置特別的準確，就是在中斷里面觸發跳轉么，然后直接跳到程序動作那一部分么，但是這樣被跳轉過程序那一部分，那不是相當于增加了響應時間，也就是我的其他動作時間那不是也要受到影響。

只要是分時多任務的系統都有這個問題，如果你對響應要求非常高，你只能用嵌入式做單任務，PLC的中斷響應其實不快，但數十mS的響應
我覺得也夠絕大多數任務了。直接用伺服器吧，響應快得多。我很好奇，你是什么定位，要求這么高？不能通過斜坡降速來降低誤差嗎？我覺得你的設計有問題。

先說外部中斷，在外部輸入狀態變化時，立即跳出當前循環掃描執行程序，轉而執行中斷服務子程序，執行完中斷服務子程序后，再跳回到之前跳出的循環掃描程序位置繼續執行順序程序。所以你只需要在中斷服務子程序中寫入你的停止程序即可。外部中斷輸入點不受掃描周期影響。另外基于以上特性不是所有的輸入點都可以執行中斷，只有硬件支持的才能中斷（具體那幾個點支持中斷，需要你自行根據PLC的型號查手冊）。                                                                                                         再回到樓主的工作模型，其實你停止的位置精度除了受你的程序執行周期影響外，還受你當前運行速度影響，例如你以1MM/S的速度立即停止和以100MM/S的速度立即停止是相差蠻遠的（其實速度差異遠遠大于PLC掃描周期帶來的差異）。。。。。。。由于在運行之前你并不知道目標地址在哪里，是檢測到停止，都存在一個滯后性，不管你運用什么馬達這個滯后性肯定是不能消除的，所以只要馬達響應性還可以，不管是類型的馬達沒有什么大的區別。。。。。感應到停止最好例子是就PLC自帶的馬達歸原點指令。我們可以去查看下各種PLC手冊，對于馬達歸原點指令：有近原點開關      有原點開關         有原點回歸高速       有原點回歸爬行速度。你可以留意一下對系統歸原點指令的原點開關，都是系統已經指定的一個輸入點，為什么指定呢，就是因為這個輸入點需要具有高響應性，換句話說需要具有中斷能力。馬達歸原點的過程是這樣的：先高速運行，檢測到近原點開關后，切換到爬行速度，以爬行速度檢測到原點開關后立即停止（當然回歸方式很多，大概都是這個模式）。即使是這樣，你的爬行速度不一樣，找的原點位置也不一樣。純手打，希望樓主有所啟發

可以用立即輸入輸出嗎？

外部中斷可以子程序很小不會影響其他的