大家誰有自動送料機(jī)皮帶程序啊，就是通過幾條變頻皮帶機(jī)，最后一條是伺服皮帶機(jī)，把物料從無序的狀態(tài)排成等間隔狀態(tài)，準(zhǔn)確送給枕式包裝機(jī)送料皮帶的撥叉里面。
有個程序需實現(xiàn)思路就行謝謝了

本人理解為伺服皮帶線步進(jìn)運(yùn)行，越往后面的皮帶線輸送速度要比前面的慢，拉開距離，再考慮第1條線步進(jìn)運(yùn)行時，第2條線根據(jù)工件實時位置調(diào)節(jié)輸送速度，以確保工件過度時平穩(wěn)、速度一致

謝謝樓上，在討論一下我現(xiàn)在看到的現(xiàn)場是改造現(xiàn)枕式包裝機(jī)不動還是原來的操作，只是在枕式包裝機(jī)皮帶和原來人工那料的皮帶中間加 了一條伺服皮帶來代替人工從皮帶上那料放到枕式包裝機(jī)的皮帶撥叉里的動作過程。現(xiàn)場只是在撥叉皮帶的驅(qū)動軸安裝了一個600線普通編碼器。A信號和Z信號接到PLC處理。還有在新加的伺服皮帶靠近出口10多厘米處有一對光電檢測有無物料。另外把原來的送料皮帶改為變頻調(diào)速也有新加伺服皮帶的PLC控制速度。來料有時的間距不太規(guī)則又大有小需要伺服皮帶準(zhǔn)確的把物料送到后端的枕式包裝機(jī)皮帶的撥叉里（皮帶上均勻分布了若干個撥叉，物料要到前一個撥叉和后一個撥叉中間），在這期間如果來料距離大或小伺服皮帶還會根據(jù)撥叉皮帶的速度和位置來做調(diào)整，保證一個撥叉里不會有倆個物料和沒有物料，如果實在調(diào)整不過來會報警。

我的理解：是否可以在皮帶線入口處加一個光電檢測物料，當(dāng)入口有物料走定長，走完后等入口有料后再走定長。就可以保證所有物料的距離一樣。

我再網(wǎng)上搜到的資料，沒有明白實現(xiàn)方法， 我見到的就是只在設(shè)備上加了一個SV1伺服部分，其它還是原來的
歡迎大家討論算法

三樓那樣思路也值得考慮一下，單總感覺不太理想

頂起來看有高手出出主意不，我也遇到過這種問題，同請教高手指點(diǎn)

后端調(diào)整皮帶由伺服控制，前端送料皮帶用變頻器控制，其滾筒上裝編碼器（用于測皮帶位移值和速度），皮帶入口上裝光電開關(guān)，作用有二：一是感應(yīng)到物料時記錄當(dāng)前位移值A(chǔ),將A加上一個固定長度L(L必須大于或等于送料皮帶長度，因為調(diào)整是在調(diào)整皮帶上執(zhí)行的)，也就是說感應(yīng)到物料時將調(diào)整位置C=A+L存入隊列1中。二是感應(yīng)到物料時將當(dāng)前位移值減去上一個產(chǎn)品的位移值，就是與前一個產(chǎn)品的間隔值D，將設(shè)定的間隔值E減去當(dāng)前間隔值D就等于補(bǔ)償值F(可以為正，也可為負(fù))，F(xiàn)=0，后端調(diào)整皮帶與前端送料皮帶同步運(yùn)行；F>0，說明間隔小了，后端調(diào)整皮帶以速度大于前端送料皮帶速度運(yùn)行；F<0，說明間隔大了，后端調(diào)整皮帶以速度小于前端送料皮帶速度運(yùn)行；也就是說感應(yīng)到物料時將補(bǔ)償值F=E-D存入隊列2中。運(yùn)行中不斷地讀取編碼器當(dāng)前值G，當(dāng)
G>=C（這里的G，C必須對應(yīng)同一個產(chǎn)品）時執(zhí)行補(bǔ)償動作。對于PLC,必須要有電子凸輪功能才能完成前述操作

具體來說，編碼器作為主軸，設(shè)一虛擬軸作為輔助軸（執(zhí)行補(bǔ)償功能）。當(dāng)F=0，輔助軸位移=0，伺服輸出軸與主軸同步;F<>0，伺服輸出軸的運(yùn)動由主軸位移疊加上輔助軸的補(bǔ)償位移F

實際操作中，只要設(shè)定好相關(guān)的參數(shù)，凸輪曲線是一條45°的直線，只要算出F,伺服的補(bǔ)償動作會自動給出，補(bǔ)償運(yùn)動的速度等都不需要我們操心。以上操作是針對三菱PLC來說的，至于其他的PLC，我想，只要有電子凸輪功能，都可以達(dá)到同樣的效果。

現(xiàn)場是用的臺達(dá)DVP20EX2,應(yīng)該沒有電子凸輪功能，現(xiàn)在我有想到一另個問題就是包裝機(jī)的皮帶撥叉位置是怎么采集計算。速度好理解用個定時中斷做速度采集計算。但是它的皮帶上有大約20多個撥叉均勻分布，就加一個編碼器用它的A和Z脈沖信號進(jìn)入PLC的X0和 X7輸入是怎么做到周期性的檢測撥叉位置。斷電后單獨(dú)轉(zhuǎn)動包裝機(jī)皮帶改變撥叉位置再重新上電也不影響運(yùn)行。在撥叉快到伺服皮帶出口是有個光電檢測撥叉好理解，但是沒有光電就一個編碼器是怎么實現(xiàn)?我看屏了可以設(shè)置撥叉數(shù)量和間隔，撥叉位置設(shè)置可以前移和后移脈沖數(shù)，請高手指教!

我認(rèn)為應(yīng)該是馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，撥叉向前走一個位置，也就是說馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈對應(yīng)一個撥叉。這樣就好確定原點(diǎn)了，當(dāng)感應(yīng)到Z脈沖信號
X7后伺服再向前走設(shè)定的脈沖數(shù)再停下來，這個就是撥叉的原點(diǎn)，以原點(diǎn)為參考點(diǎn)，伺服當(dāng)前值相對于原點(diǎn)的距離就是撥叉位置