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                        12樓 

					
					發表于: 2020-05-21 16:04

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        


				
        擺線，加速度曲線為正弦。公式如圖
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        13樓 

					
					發表于: 2020-05-21 16:08

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        接下來的變形梯形就比較復雜了，因為整個曲線可以分成五段�？紤]到對稱性也可以分成6段。分段函數就不考慮曲線適用范圍了，因為這個范圍的頭和尾可以分布在不同的區間里面，細分起來有十幾種情況會影響到公式，所以就不討論了。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 nbtr小賴 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
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                        14樓 

					
					發表于: 2020-05-25 11:10

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        想起原來公司的老大，把7次曲線求解函數寫PLC里。。。開機初次運算的時候CPU高負荷到網口東西全斷聯。。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        15樓 

					
					發表于: 2020-05-25 13:09

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        


				
        變形梯形可以分為以下六段計算
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        16樓 

					
					發表于: 2020-05-25 13:11

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        


				
        前面三段，計算公式如下
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        17樓 

					
					發表于: 2020-05-25 13:12

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        

					
        

						圖片： 
        

					
        


				
        后面三段，由對稱性可得
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        18樓 

					
					發表于: 2020-05-25 13:21

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        七次方程其實求解計算量并不大，可能是凸輪上的點太多導致緩慢。PLC本身并不擅長于這種數據處理，分幾個掃描周期處理可能會好一點
        引用
        引用第14樓nbtr小賴于2020-05-25 11:10發表的  :
        想起原來公司的老大，把7次曲線求解函數寫PLC里。。。開機初次運算的時候CPU高負荷到網口東西全斷聯。。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        19樓 

					
					發表于: 2020-05-30 19:08

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        7次 或者5次多項式  生成曲線   有功能塊 但不能外泄
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        20樓 

					
					發表于: 2020-05-31 08:37

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        牛逼了，不過plc算這個得累死，要是同步計算得話掃描周期會非常得長，這種計算應該用PF等采用X86架構得控制器來算比較靠譜。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        



        


        





        








        

        

        


        

        




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