給大家分享一個調(diào)試伺服位置走偏的案例。
今天，下面調(diào)試的人說機(jī)器運(yùn)行4次就會撞機(jī)，位置每次走都在偏移。
一般來說位置走不準(zhǔn)，都是讓他們從硬件出發(fā)，沒問題再來找我。我拿著電腦下去，先觀察了下，回零完成后，的確走了4次樣子就已經(jīng)向原點靠攏，沒有裝限位保護(hù)，所以機(jī)器也就沒有停下來，直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象，就是不是都在遞減，證明至少一邊運(yùn)行時正常的，然后我開啟了程序中的檢測，就是脈沖當(dāng)前位置，和編碼器的反饋位置檢測，反饋位置是通過plc通訊伺服讀取的，經(jīng)過運(yùn)算，回零后正好匹配的，的確和預(yù)測的往一邊的走的時候數(shù)據(jù)差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個plc帶著4個軸同時運(yùn)行，其余各個軸都沒有問題，這個軸有問題。因為偏差比較大，我決定換一根線纜。換了線纜，發(fā)現(xiàn)走了半個小時，機(jī)器是不撞機(jī)了，但是還是存在偏差。走了半個小時脈沖當(dāng)前值和反饋回來的值相差40多個脈沖，且差距還在加大，我的判斷是干擾問題。干擾問題也很奇葩，這臺機(jī)器也不是第一臺，一臺機(jī)器也不只是一個伺服，其他都沒有問題。然后我開始處理脈沖線纜的屏蔽層，接地，觀察發(fā)現(xiàn)差值偏差增大，幅度也在增大，果斷除掉地線。怎么處理呢，最煩心這個干擾問題。還好plc和伺服多，果斷執(zhí)行伺服的更換和plc的更換，結(jié)果問題依舊在，現(xiàn)在從plc 線 伺服驅(qū)動器，都換了一次，問題依然在。來去折騰了幾個小時，決定放一放。
第二天，來了第一件事，還是拿著電腦下去查看，準(zhǔn)備改線路，沒有斷電，改直流電被電了一下，拿表測量24V直流電中存在交流電，應(yīng)該有元器件漏電，不管這些，把地線又接上，先解決漏電觸電的問題。 最后結(jié)果還是偏差存在，且在擴(kuò)大，思來想去，決定換一個電源試下，于是我把這個脈沖的電源從plc上取，用plc外供24V電源，測試后發(fā)現(xiàn)問題沒有了，監(jiān)控的數(shù)值差距也沒有變化。問題到這里基本就完了。當(dāng)然留下的困惑依然很多 。問題總在出現(xiàn)，沒有因為問題焦慮過，一個原則，你這里的問題，總能解決，不過都是時間的問題。
總結(jié)：
這么多年來，關(guān)于位置不對，出現(xiàn)太多的案例了，什么軸不轉(zhuǎn)，位置不對。
排除步驟已經(jīng)我記得的這么多年出現(xiàn)的案例
1，脈沖當(dāng)前值是否發(fā)生變化，是否和設(shè)定一樣。查看系統(tǒng)處理高速口是否運(yùn)行。條件是否滿足，慢慢查找條件。
2，脈沖值變化，機(jī)械位置不動，查看聯(lián)軸器情況，確定是否機(jī)械機(jī)構(gòu)處于未聯(lián)動的狀態(tài)
3，脈沖值變化，機(jī)械位置不動，查看plc輸出口對應(yīng)的輸入口電路怎么個情況，查看線路是否異常，這個可以更換同類型伺服的狀態(tài)來判斷是否線路異常，需要更換線纜，檢查焊接情況，注意焊接可能出斷路短路情況，焊接短接也會燒壞plc的輸出口。
4，脈沖值變化，機(jī)械位置動了，但是存在偏差。檢查連軸器松動，這些都是減小偏差，同步帶的處理，查看同步帶的滑齒已經(jīng)同步帶里面有異物，改變周徑，物體位置奪走現(xiàn)象。
5，脈沖值變化，機(jī)械位置存在偏差，查看驅(qū)動器接收脈沖情況已經(jīng)編碼器反饋脈沖情況，是否線纜存在有干擾問題出現(xiàn)。干擾目前最大可能性。查看線纜伺服絞線屏蔽。返現(xiàn)高速脈沖線中屏蔽雙腳的問題。
6，脈沖值變化，即系位置存在偏差，電路中是否電源供應(yīng)問題，虛接問題。24V電源虛接，導(dǎo)致脈沖位置減少，偏差減少。
7，脈沖值變化，位置存在偏差，查看電路中是否有永磁同步電機(jī)。直流永磁同步電機(jī)中非常影響24V脈沖電源，而使偏差加大。
8，干擾這個問題很奇怪，同樣電源，同一個大腦，同樣伺服驅(qū)動器。有可能存在問題又，有的沒有沒問題。解決起來很是麻煩。只能慢慢排查，很多時候不是你現(xiàn)有，或者常規(guī)邏輯能理解的，只能小心排查。不急不躁，總能解決問題。
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