這里編碼器直接伺服全閉環(huán)應(yīng)該沒啥用,真出現(xiàn)肉眼可見的打滑那么伺服肯定會因?yàn)槌�過誤差范圍而報警停機(jī),因?yàn)樗欧�要求的跟隨精度就是最終的執(zhí)行精度,在打滑的工況下這個誤差范圍的數(shù)值是取不到的,太小了伺服過沖震蕩,太大了整體沒精度,而且打滑是常見的不穩(wěn)定擾動,是穩(wěn)定不下來的,也沒法做靜態(tài)補(bǔ)償.
所以最簡單的辦法就是上去先莽掉大部分行程,然后根據(jù)編碼器的反饋補(bǔ)償一小段行程,做0尾速處理.

http://www.ncfca.cn/read-gktid-1679368.html

使用外接編碼器做負(fù)反饋將實(shí)際送料值進(jìn)入PLC，在PLC內(nèi)部做換算與設(shè)定值比較，實(shí)際送少了就讓伺服多送。實(shí)際送多了就讓伺服少送一點(diǎn)。實(shí)時監(jiān)測實(shí)時換算實(shí)時補(bǔ)償。

外接一個編碼器，用于監(jiān)視，比較。若出現(xiàn)打滑，未到位，進(jìn)行一次補(bǔ)償定位

三菱全閉環(huán)伺服系統(tǒng)了解一下