一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡稱S）。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法：
    1：S作為獨立個體，動作軌跡，點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉輸出。（現(xiàn)在就是這么做的）問題太多，特別是氣缸之類的操作，來回確認。
然后PLC發(fā)什么信號就走什么軌跡動作。
    2：S作為外部軸，點位數(shù)據(jù)保存在PLC，準備走到哪，就把點位數(shù)據(jù)發(fā)給S，然后開始移動，到位發(fā)到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動。
這個S不太會用，拿不到示教和點位變量的數(shù)據(jù)。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下

一般都采用第一種方式。
對于一些需要經常改變點位的，需要機器人側也要配合觸摸屏寫出手動程序。

機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

99%的場合下，機器人只是系統(tǒng)中的一個執(zhí)行器，當成伺服甚至氣缸一樣用就行了。

如果系統(tǒng)足夠簡單，現(xiàn)在很多以機器人為中心的單機工作站，甚至沒有PLC，簡單的邏輯都寫在機器人控制器里，沒問題的~

至于機器人的運動和具體工藝間的交互，講實話，這個要看做集成的水平，大部分都是來回倒的，這是沒辦法的事情。

如果一開始就有明確的目標，系統(tǒng)可以解耦解開的話，還是有一些優(yōu)化的方式方法的。比如說和機器人緊耦合的氣缸等外設，直接從機器人的IO控制或者映射到PLC中直接輸出，沒有什么復雜邏輯，但是這樣就要考慮多種控制模式（至少 有手動和自動）下外射的控制權問題。

推薦1，而且你把機器人相關氣缸讓機器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個軌跡，走完了給個反饋就行。

引用

引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發(fā)表的  :
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

不利于手動調試。

見過同事做過兩臺用松下PLC控制雅馬哈YK400的設備。他沒用通信，只有了IO。所以。有時候，觸摸屏點了去安全位。機械手沒有去安全位，應該是沒有確認是否去了安全位功能，有些小毛病。其他都還好。放料吸料。

引用

引用第5樓宿遷電工于2024-11-21 18:44發(fā)表的  :

不利于手動調試。

受教了

最好是能把機器人的坐標實時傳到PLC。這樣好一些。IO點控制的話。用也能用，沒有反饋。

引用

引用第1樓宿遷電工于2024-11-18 10:47發(fā)表的  :
一般都采用第一種方式。
對于一些需要經常改變點位的，需要機器人側也要配合觸摸屏寫出手動程序。

硬件做大大的改動，我重寫了PLC和機器人。還是偏向第一種，氣缸這些不用機器人控制了

引用

引用第4樓最好的控制于2024-11-21 16:02發(fā)表的  :
推薦1，而且你把機器人相關氣缸讓機器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個軌跡，走完了給個反饋就行。

嗯嗯嗯，重寫了。跟你說的差不多。氣缸的連續(xù)動作靠機器人發(fā)送一個信號，PLC處理這些動作

引用

引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發(fā)表的  :
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

機器人沒有接外部IO完全走的通信，除了急停。