我使用了兩個三菱伺服電機(jī)改造了一臺機(jī)器分別作為橫動（400W）和提升（200W）用。
但是提升的那臺伺服會出現(xiàn)規(guī)律性的抖動。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下，然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個脈沖 這2次抖動很小估計(jì)就幾個脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動作的�；蛘呤莿e的什么原因?qū)е碌摹ＯＭ�有人能指教我一�?先謝謝啦

支持一下

引用

引用樓主源源于2011-03-15 13:23發(fā)表的 伺服電機(jī)有抖動現(xiàn)象 求高手指教 :
我使用了兩個三菱伺服電機(jī)改造了一臺機(jī)器分別作為橫動（400W）和提升（200W）用。
但是提升的那臺伺服會出現(xiàn)規(guī)律性的抖動。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下，然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個脈沖 這2次抖動很小估計(jì)就幾個脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動作的�；蛘呤莿e的什么原因?qū)е碌�。希望有人能指教我一�?先謝謝啦

確認(rèn)是提升時有反向抖動嗎。那下降時有嗎。
說說我的理解，通常作為提升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)，都帶有剎車。設(shè)計(jì)的時候，一般在電機(jī)未進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢時，必須使剎車部分保持在制動狀態(tài)。而電機(jī)進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢后，電機(jī)的電磁場產(chǎn)生，剎車部分就應(yīng)該脫離制動狀態(tài)。
電磁場的產(chǎn)生若滯后于剎車的釋放，必然引發(fā)提升初始的下墜，
此下墜過程又產(chǎn)生伺服誤差，伺服部分又自動修正，讓電機(jī)多動一下補(bǔ)償初始的下墜誤差
而樓主所說，極似電機(jī)啟動與剎車通斷的配合存在時間差問題
個人理解
限于經(jīng)驗(yàn)和水平有限，如有偏頗，敬請同行指正

支持二樓的說法 我在做一個工程時 和樓主產(chǎn)生一樣的問題 檢查結(jié)果完全如二樓所說

支持二樓!

支持二樓!

支持二樓的說法。

二樓看樣子是不世出的高手。

LZ  給的程序都不全。。。有刪節(jié)！

怎么看？

如果是二樓說的這情況該怎么解決呢？

2lou有道理，可從伺服控制器入手，調(diào)些參數(shù)，力矩啥的，編碼率啥的，認(rèn)真看下試試。不是很懂

2樓正解！