1。原點位置：旋轉缸在原位，X缸在后限位，Y缸在上限位，吸盤在松開狀態，原點指示燈綠燈亮。
2.工作流程：原點（按啟動）——旋轉缸磚90度停1S--------X缸伸出停1S-------Y缸下降停1S--------吸盤吸停1S-------Y缸上升停1S---------X缸退回停1S----------旋轉缸旋轉90度停1S------X缸伸出停1S----------Y缸下降停1S-----------吸盤松開停1S---------Y缸上升停1S------X缸退回停1S-------回原點
3.操作方式；由操作面板控制，分為手動方式和自動方式，其中手動方式又分為：
1.手動：將選擇開關旋至手動，用各自得按鈕使各個負載單獨控制。
2.回原點：在該方式中，按回原點啟動按鈕時，系統自動回原點（如果系統未吸住工件，則直接回原點。如果機械手已經吸住工件，機械手必須要把工件放到目標后方可回原點。）
自動方式又分：1，單步運行，將選擇開關旋在單步時，調試時每按一次啟動，系統執行一個周期，中途按下停止鍵，則機械手停止。
2，自動運行，將選擇開關旋在自動，按下啟動，開始連續工作，
I/O分配如下：
X0----急停   X1-----旋轉缸轉   X2-----旋轉缸回轉   X3-----X缸伸出   X4-----X缸退回   X5------Y缸下降，X6---Y缸上升，X7----吸盤吸，X10----吸盤松開，X11----暫停，X12---旋轉缸原位，X13-----旋轉缸轉位，X14----X缸后限，X15----X缸前限，X16---Y缸上限， X17----Y缸下限（X12----X17都是磁性接近開關），5檔選擇開關：X20手動，X21回原點，X22單步，X23單周期，X24自動，X25回原點啟動，X26啟動， X27停止。負載：Y0旋轉電磁閥，Y1---X軸電磁閥，Y2---Y軸電磁閥，Y3---吸盤電磁閥，Y4---正常指示燈。
要求：不要用IST方便指令。
請哪位路過的大俠，幫忙解答。謝謝。

聽他們吹 他們也沒有想象的那么強  用SET RST   實現手動 步進 單步 周期 沒有人教你  是想不到完美的辦法  他們能編出來 但我敢肯定不完美  我有一種 在蘇州就可以叫你  從日本學的