一般在控制系統(tǒng)中，若控制系統(tǒng)需要精度高，穩(wěn)定性好，一般情況設(shè)計(jì)人員會(huì)選擇伺服系統(tǒng)控制。伺服系統(tǒng)控制無論是精度要求還是穩(wěn)定性的優(yōu)勢遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其它變頻等控制系統(tǒng)。
  伺服控制方式一般有三種控制方式：位置控制，速度控制，轉(zhuǎn)矩控制。其中最常用的控制方式為：位置控制。
一般常用的伺服有兩種控制方式：1，脈沖及外部信號(hào)控制。2，網(wǎng)絡(luò)總線控制 ，其中最常用的是脈沖及外部信號(hào)控制。當(dāng)然一個(gè)簡單的伺服控制伺服系統(tǒng)由以下幾部分構(gòu)成：PLC定位模塊（如QD75P\D）,伺服驅(qū)動(dòng)器（MRJ2A\J3A）,伺服電機(jī)等。
伺服電機(jī)主要是接收脈沖的方式來進(jìn)行定位的，當(dāng)伺服電機(jī)從伺服驅(qū)動(dòng)器那里接受到一個(gè)脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)就會(huì)旋轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖所對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量。所以電機(jī)所需要運(yùn)行的移動(dòng)量是由所發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)決定的。下面分別以毫米，角度為單位舉例說明

例如：（單位：毫米）一個(gè)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的移動(dòng)量1MM，該電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的所發(fā)的脈沖數(shù)為1PULSE,則可計(jì)算出一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量為1MM，所以要想電機(jī)移動(dòng)XMM,則需要給電機(jī)發(fā)X個(gè)pulse.
例如：（單位：度）一個(gè)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈時(shí)，負(fù)載旋轉(zhuǎn)90度，該電機(jī)的旋轉(zhuǎn)一圈所發(fā)出的脈沖數(shù)為1pulse，則可計(jì)算出一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度為90度，所以要想使負(fù)載旋轉(zhuǎn)360度則需要個(gè)電機(jī)發(fā)4PULSE
計(jì)算公式：每一脈沖的位移量（A）=每一轉(zhuǎn)的位移量（AL）/每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)(AP)

.(但由于機(jī)械上的一些原因，可能實(shí)際測量值與計(jì)算值有誤差，這時(shí)調(diào)節(jié)電子齒輪比來補(bǔ)償這個(gè)誤差。
補(bǔ)償方法：1重新計(jì)算這三個(gè)值：每一轉(zhuǎn)的位移量（AL），每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)（AP）,單位放大倍數(shù)
          2將重新計(jì)算的三個(gè)值通過PLC重新寫入QD模塊即可。

   計(jì)算公式為：
AL1/AP1=AL/AP*實(shí)際位移量（L1）/命令位移量(L)*AM


AL1:重新計(jì)算后的每一轉(zhuǎn)位移量
AP1計(jì)算后的每一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)
AM:單位放大倍數(shù)
AL: 原來的每一轉(zhuǎn)位移量
AP原來的每一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)




由于伺服系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，電機(jī)在旋轉(zhuǎn)時(shí)候伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，伺服電機(jī)都會(huì)通過編碼器反饋回來與其相對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖數(shù)，這樣使給電機(jī)發(fā)出的脈沖數(shù)與電機(jī)所收到的脈沖數(shù)一一呼應(yīng)，從而使電機(jī)定位更準(zhǔn)確。

寫的好，學(xué)習(xí)了