一般在控制系統(tǒng)中，若控制系統(tǒng)需要精度高，穩(wěn)定性好，一般情況設(shè)計人員會選擇伺服系統(tǒng)控制。伺服系統(tǒng)控制無論是精度要求還是穩(wěn)定性的優(yōu)勢遠遠高于其它變頻等控制系統(tǒng)。
  伺服控制方式一般有三種控制方式：位置控制，速度控制，轉(zhuǎn)矩控制。其中最常用的控制方式為：位置控制。
一般常用的伺服有兩種控制方式：1，脈沖及外部信號控制。2，網(wǎng)絡(luò)總線控制 ，其中最常用的是脈沖及外部信號控制。當然一個簡單的伺服控制伺服系統(tǒng)由以下幾部分構(gòu)成：PLC定位模塊（如QD75P\D）,伺服驅(qū)動器（MRJ2A\J3A）,伺服電機等。
伺服電機主要是接收脈沖的方式來進行定位的，當伺服電機從伺服驅(qū)動器那里接受到一個脈沖信號時，電機就會旋轉(zhuǎn)一個脈沖所對應(yīng)的移動量。所以電機所需要運行的移動量是由所發(fā)出的脈沖個數(shù)決定的。下面分別以毫米，角度為單位舉例說明

例如：（單位：毫米）一個伺服電機旋轉(zhuǎn)一圈的移動量1MM，該電機旋轉(zhuǎn)一圈的所發(fā)的脈沖數(shù)為1PULSE,則可計算出一個脈沖對應(yīng)的移動量為1MM，所以要想電機移動XMM,則需要給電機發(fā)X個pulse.
例如：（單位：度）一個伺服電機旋轉(zhuǎn)一圈時，負載旋轉(zhuǎn)90度，該電機的旋轉(zhuǎn)一圈所發(fā)出的脈沖數(shù)為1pulse，則可計算出一個脈沖對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度為90度，所以要想使負載旋轉(zhuǎn)360度則需要個電機發(fā)4PULSE
計算公式：每一脈沖的位移量（A）=每一轉(zhuǎn)的位移量（AL）/每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)(AP)

.(但由于機械上的一些原因，可能實際測量值與計算值有誤差，這時調(diào)節(jié)電子齒輪比來補償這個誤差。
補償方法：1重新計算這三個值：每一轉(zhuǎn)的位移量（AL），每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)（AP）,單位放大倍數(shù)
          2將重新計算的三個值通過PLC重新寫入QD模塊即可。

   計算公式為：
AL1/AP1=AL/AP*實際位移量（L1）/命令位移量(L)*AM


AL1:重新計算后的每一轉(zhuǎn)位移量
AP1計算后的每一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)
AM:單位放大倍數(shù)
AL: 原來的每一轉(zhuǎn)位移量
AP原來的每一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)




由于伺服系統(tǒng)是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，電機在旋轉(zhuǎn)時候伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，伺服電機都會通過編碼器反饋回來與其相對應(yīng)數(shù)量的脈沖數(shù)，這樣使給電機發(fā)出的脈沖數(shù)與電機所收到的脈沖數(shù)一一呼應(yīng)，從而使電機定位更準確。

我發(fā)現(xiàn)我懂了！！！！！！！！！！！！！就是太短！！