一般在控制系統中，若控制系統需要精度高，穩定性好，一般情況設計人員會選擇伺服系統控制。伺服系統控制無論是精度要求還是穩定性的優勢遠遠高于其它變頻等控制系統。
  伺服控制方式一般有三種控制方式：位置控制，速度控制，轉矩控制。其中最常用的控制方式為：位置控制。
一般常用的伺服有兩種控制方式：1，脈沖及外部信號控制。2，網絡總線控制 ，其中最常用的是脈沖及外部信號控制。當然一個簡單的伺服控制伺服系統由以下幾部分構成：PLC定位模塊（如QD75P\D）,伺服驅動器（MRJ2A\J3A）,伺服電機等。
伺服電機主要是接收脈沖的方式來進行定位的，當伺服電機從伺服驅動器那里接受到一個脈沖信號時，電機就會旋轉一個脈沖所對應的移動量。所以電機所需要運行的移動量是由所發出的脈沖個數決定的。下面分別以毫米，角度為單位舉例說明

例如：（單位：毫米）一個伺服電機旋轉一圈的移動量1MM，該電機旋轉一圈的所發的脈沖數為1PULSE,則可計算出一個脈沖對應的移動量為1MM，所以要想電機移動XMM,則需要給電機發X個pulse.
例如：（單位：度）一個伺服電機旋轉一圈時，負載旋轉90度，該電機的旋轉一圈所發出的脈沖數為1pulse，則可計算出一個脈沖對應的旋轉角度為90度，所以要想使負載旋轉360度則需要個電機發4PULSE
計算公式：每一脈沖的位移量（A）=每一轉的位移量（AL）/每一轉的脈沖數(AP)

.(但由于機械上的一些原因，可能實際測量值與計算值有誤差，這時調節電子齒輪比來補償這個誤差。
補償方法：1重新計算這三個值：每一轉的位移量（AL），每一轉的脈沖數（AP）,單位放大倍數
          2將重新計算的三個值通過PLC重新寫入QD模塊即可。

   計算公式為：
AL1/AP1=AL/AP*實際位移量（L1）/命令位移量(L)*AM


AL1:重新計算后的每一轉位移量
AP1計算后的每一轉脈沖數
AM:單位放大倍數
AL: 原來的每一轉位移量
AP原來的每一轉脈沖數




由于伺服系統是一個閉環控制系統，電機在旋轉時候伺服電機每旋轉一個角度，伺服電機都會通過編碼器反饋回來與其相對應數量的脈沖數，這樣使給電機發出的脈沖數與電機所收到的脈沖數一一呼應，從而使電機定位更準確。

我發現我懂了！！！！！！！！！！！！！就是太短！！