今天，有一臺設備不能復位，也就是伺服找不到原點。之前被人把電機調換過，又回原點成功了一次。之后就回不到原點了，經檢查近點信號和和原點Z相脈沖都有，復位指令如下， 


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當執行回原點操作時，X4為ON了，X0也發脈沖了，電機就是找不到原點，繼續正轉直到極限開關，電機反轉之后自動再執行不次回原點搜索，直到碰到極限開關，電機就停止轉動，找原點失敗。

百思不得其解，近點信號有了，原點Z相脈沖也有了為什么就不能回原點呢。 初步懷疑是否原點Z相脈沖不正常，于是就在近點X4為ON時，在PLC外部接通X0，結果還是不行。變一種方法去看問題，是不是有人調過近點和極限開關呢，但是兩個開關裝在固定鐵塊上，已經是最大的距離了，而且絲桿的螺距是10mm的，兩個開關間的距離最少都有60mm，理論上說不可能是開關的位置問題而使伺服回不到原點。

難道就這么一個問題，我都不能解決嗎？心想非得把這問題搞清楚。就在這時候想到另不個方法試試看。讓工作臺離原點遠一點，執行回原點操作，拿電筆碰到近點開關，電機還在找原點，心里都想不到為什么還不行呢，就在這時把電筆拿開了，電機居然停了，找到了原點了。再度了一次這個方法回原點，這樣就能找到原點。

為什么絲桿移到到近點開關后找不到原點呢？原來是感應開關的擋塊太長了，當近點信號X4為OFF時，感應開關的擋塊已經離極限位開關不遠了，已經不到10mm了，伺服電機就轉不到一圈就到極限位置了，這所以會出現這樣的問題，那是因為有人在換電機時轉動了轉子，使Z相脈沖在電機上的機械位置發生了改變，把電機與絲桿連上后就會使現在的原點與設備正常時的原點錯位，再有廠家設計的原因電機只能在一圈內找到原點，所以就出現了伺服回不到原點的現象。

經過了這次的問題，可以得出一個結論：伺服電機在近點信號斷開后（下降沿）的Z想脈沖才是電機的原點信號。

不錯值得學習