現在用安川H1000的變頻器控制薄膜的收卷，采用的力矩控制，控制模式是帶PG的矢量控制。現在出現了速度不穩的情況，就是張力波動大，震蕩的頻率很快。我在監視變頻器的速度時候編碼器反饋的速度有0.2-0.5HZ的震蕩。我C5和D5的參數都不都無法消除震蕩，有沒哪位遇到這樣的情況，這么解決的。