高手幫忙，本人用PLC+ 伺服 電機 推力， 伺服采用方向+位置控制方式 。現(xiàn)在情況是，被推的試品為圓柱形 ， 有剛性的  柔性的   有高的 有低的   安裝方式為垂直安裝， 要求必須在60-100秒內(nèi)完成推力過程   設定的力值為1KN--10KN任意值。  目前加力到設定值沒有任何問題，主要是如何兼容不同規(guī)格試品的加力 都能保證在60--100s內(nèi)完成   因為剛性與柔性試品 加力所消耗時間不同

簡單采用位置+力矩限制的方式，力矩輸出根據(jù)你的需要多圈閉換控制。需要我的聯(lián)系方式在我的個人主頁內(nèi)找，否則版主封我的IP。很不大度。