現(xiàn)在有兩個(gè)工位，一臺(tái)焊接機(jī)器人，通過(guò)PLC控制兩工件的運(yùn)動(dòng)，按下按鈕一工件一運(yùn)動(dòng)，當(dāng)工件一運(yùn)動(dòng)到工件一的焊接位置時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行焊接工件一，這時(shí)如果按下按鈕二，工件二運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到工件二的焊接位置時(shí)停止，這時(shí)判斷機(jī)器人的焊接狀態(tài)，如果焊接結(jié)束，就進(jìn)行工件二的焊接，如果還在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。這該怎么實(shí)現(xiàn)啊，剛開(kāi)始學(xué)，不太會(huì)啊，求指導(dǎo)

機(jī)器人的程序是一步一步掃描執(zhí)行的，可以定義機(jī)器人的焊接中，焊接完成的信號(hào)輸出DO的，映射到PLC中進(jìn)行編程進(jìn)行工位一，二的焊接就可以了