做一個自動軌道車項目，軌道總長大概100米左右，軌道上有10個站點，位置固定。軌道車用變頻器帶動在軌道上來回跑動,要求按下某一站臺號后，車子能自動識別正反轉，并且高速運行，在接近目標站臺后，自動變為中速運行，在離目標站臺10CM左右，低速運行，最后到達指點位置停止。要求軌車停止精度不能大于1CM。現在做了一個輪子安裝在小車上，在輪子上安裝編碼器，通過編碼器產生的脈沖來識別位置，在1號站臺處安裝了一只接近開關，用來復位編碼器。現在遇到的問題是每次到達固定站臺號的脈沖數不同，有時誤差很小，只有幾個脈沖，有時誤差很大，到達100個脈沖，無法滿足精確定位。輪子周長是30CM，編程器每轉一周產生360個脈沖，也就是說100個脈沖誤差，距離誤差在7至8CM左右，無法滿足精度要求。因為沒有做過這類項目，請大家談談用什么方法能到達精度要求。我不知道電梯用的是什么方法，精度非常高。

1、360的編碼器過大，如果用32位寄存器放地址過大，建議用100的編碼器。
2、你可以參考龍門式電鍍吊車的控制程序
3、使用編碼器用模擬量控制變頻器，到達接近目的位置時平滑改變變頻器的頻率達到平滑控制吊車的目的
如果按上面的方式做應該控制精度在5MM左右，在吊車上增加裝一個感應器，每個工位裝一個感應片，可以達到自動校正的功能