做一個(gè)自動(dòng)軌道車項(xiàng)目，軌道總長大概100米左右，軌道上有10個(gè)站點(diǎn)，位置固定。軌道車用變頻器帶動(dòng)在軌道上來回跑動(dòng),要求按下某一站臺(tái)號(hào)后，車子能自動(dòng)識(shí)別正反轉(zhuǎn)，并且高速運(yùn)行，在接近目標(biāo)站臺(tái)后，自動(dòng)變?yōu)橹兴龠\(yùn)行，在離目標(biāo)站臺(tái)10CM左右，低速運(yùn)行，最后到達(dá)指點(diǎn)位置停止。要求軌車停止精度不能大于1CM。現(xiàn)在做了一個(gè)輪子安裝在小車上，在輪子上安裝編碼器，通過編碼器產(chǎn)生的脈沖來識(shí)別位置，在1號(hào)站臺(tái)處安裝了一只接近開關(guān)，用來復(fù)位編碼器。現(xiàn)在遇到的問題是每次到達(dá)固定站臺(tái)號(hào)的脈沖數(shù)不同，有時(shí)誤差很小，只有幾個(gè)脈沖，有時(shí)誤差很大，到達(dá)100個(gè)脈沖，無法滿足精確定位。輪子周長是30CM，編程器每轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生360個(gè)脈沖，也就是說100個(gè)脈沖誤差，距離誤差在7至8CM左右，無法滿足精度要求。因?yàn)闆]有做過這類項(xiàng)目，請(qǐng)大家談?wù)動(dòng)檬裁捶椒�能到達(dá)精度要求。我不知道電梯用的是什么方法，精度非常高。

因?yàn)榫嚯x太長，環(huán)境應(yīng)該也不太好，高速還是1CM的精度，輪子不是齒輪難免打滑，編碼器累積誤差太大，這些硬傷，不好改善。還是利用7個(gè)接近開關(guān)裝在軌道車上，在每個(gè)站臺(tái)上安裝位置設(shè)別、前后減速、定位的感應(yīng)片。程序簡(jiǎn)單，調(diào)整容易，沒有累積誤差。參考電鍍一類的安裝編程方法。