XY工作平面上共有24個位置點（12個取料點+12個收料點），Z軸用氣缸控制升降，將取料點1的料件抓取后加工然后放置在收料點1，然后去取料點2取料，加工完成后放到收料點2，如此對應循環下去，直到12個位置點都做完，請問這個控制思路怎么做比較方便？如果在抓取或者送料過程出現暫停，如何實現釋放暫停后繼續操作功能，請大家指導一下，謝謝！