程序控制機械手動作和移動（伺服控制）在SFC里添加急停按鈕，按下停止，松開繼續上次動作并走完剩下的距離。記得上次看過一個專門講急停的PDF文件講到過禁止輸出指令，禁止轉移指令。我覺得是用禁止輸出指令，就是不知道怎么保持伺服走過的距離，用斷電保持型寄存器嗎？

首先要分清急停和暫停的概念，急停是緊急情況使用的停止按鈕，根據工藝要求和安全生產要求設備所有動作立即都停止或復位，解除急停必須重新開機才行的！還有使用急停要在系統中有報警提示和人工檢試程序。暫停就是在當前狀態讓機器停止，按啟動后繼續下一步動作，可以禁止輸出指令，禁止轉移指令讓程序停止在當前步，解除禁止繼續程序，同意10樓觀點；在按下【暫停】按鈕用上升沿或下降沿將伺服當前位置的脈沖數量進行讀取并用要運行的總距離的脈沖數減去停止時的讀取的已運行的脈沖數，所得就是解除停止時伺服還未完成距離的脈沖數。