第五章 三菱PLC基本指令
一、基本指令-觸點(diǎn)指令[LD/AND/OR]
LD指令將常開觸點(diǎn)連接到母線上，LDI觸點(diǎn)將常閉觸點(diǎn)連接到母線上；




二、基本指令-結(jié)合指令[ANB/ORB/INV]
由二個(gè)以上的觸點(diǎn)串聯(lián)連接的回路叫做串聯(lián)回路塊，將串聯(lián)回路塊進(jìn)行并聯(lián)連接時(shí)，分支的起點(diǎn)使用LD或LDI指令，分支的結(jié)束使用ORB指令（串聯(lián)回路塊的并聯(lián)連接）。
當(dāng)分支回路（并聯(lián)回路塊）與前面的回路串聯(lián)連接時(shí)，分支的起點(diǎn)使用用LD或LDI指令，分支的結(jié)束使用ANB指令（回路塊的串聯(lián)連接）。
ANB指令和ORB指令在梯形圖編輯時(shí)不用專門輸入，只需要線條連接正常梯形圖就會(huì)自動(dòng)生成該指令。該指令在語句表輸入程序時(shí)才會(huì)用到，此時(shí)需注意指令在每個(gè)回路塊結(jié)束后插入的位置。



三、基本指令-輸出指令[OUT/SET/RST/PLS/PLF]
OUT指令可對(duì)輸出繼電器（Y）、輔助繼電器（M）、狀態(tài)（S）、定時(shí)器（T）、計(jì)數(shù)器（C）的線圈進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。對(duì)于FX3U系列PLC還可以直接指定數(shù)據(jù)寄存器（D）的位。



    

四、基本指令-其他指令[MC/NOP/END]
MC指令是和MCR指令成對(duì)使用的，執(zhí)行MC指令后母線會(huì)轉(zhuǎn)移到MC觸點(diǎn)內(nèi)，使用MCR指令可將母線返回主線上。
在MC指令和MCR指令之間的輸出線圈只有在MC指令被驅(qū)動(dòng)時(shí)才會(huì)執(zhí)行各個(gè)動(dòng)作（不需要觸發(fā)條件的指令除外），當(dāng)MC指令不執(zhí)行時(shí)，其內(nèi)部程序的輸出線圈都相當(dāng)于驅(qū)動(dòng)條件為斷開狀態(tài)。
MC指令的結(jié)構(gòu)為MC  Nn  Mn或MC  Nn  Yn，與之配對(duì)的MCR指令只需要編輯上對(duì)應(yīng)的Nn編號(hào)即可。
MC指令內(nèi)可以再包括MC指令，這種結(jié)構(gòu)叫做嵌套。使用嵌套程序時(shí)，級(jí)別N的編號(hào)應(yīng)該按照順序增大，MCR指令則需從最大編號(hào)的嵌套級(jí)別逐級(jí)返回，否則它會(huì)忽略較大編號(hào)的嵌套程序。嵌套最大可以編寫8級(jí)。


在GX Developer軟件中寫入模式下編輯程序時(shí)，MC和MCR程序之間母線上的Nn編號(hào)不會(huì)顯示，但用Shift+F2鍵切換到讀取模式后或者在切換到監(jiān)視狀態(tài)時(shí)就會(huì)顯示出來。
NOP指令為空操作指令，PLC運(yùn)行到該指令時(shí)會(huì)無視它的存在而繼續(xù)運(yùn)行。NOP指令會(huì)對(duì)程序的步數(shù)產(chǎn)生影響。但在梯形圖中無法直觀的看到NOP的存在，切換到語句表狀態(tài)就能看到。
    END指令為表示程序結(jié)束的指令，PLC執(zhí)行到END指令時(shí)，不再執(zhí)行其后面的程序，會(huì)開始輸入輸出狀態(tài)處理并返回程序開頭的第0步。執(zhí)行END指令時(shí)還會(huì)刷新看門狗定時(shí)器。在GX Developer軟件中不用專門輸入該指令，程序編輯完用F4轉(zhuǎn)換后END指令會(huì)自動(dòng)添加在程序末尾。

五、編程的注意事項(xiàng)

1- 觸點(diǎn)的構(gòu)成和步
    執(zhí)行相同動(dòng)作的梯形圖通過優(yōu)化觸點(diǎn)構(gòu)成的方法，可以簡化程序和節(jié)約步數(shù)。基本原則是串聯(lián)較多的梯形圖盡量寫在上方，并聯(lián)觸點(diǎn)較多的梯形圖盡量寫在左方。


2- 雙重輸出（雙線圈）
在順控程序中輸出線圈被多次驅(qū)動(dòng)成為雙重輸出（雙線圈），出現(xiàn)該情況時(shí)其觸點(diǎn)狀態(tài)以程序當(dāng)前邏輯狀態(tài)為準(zhǔn)。兩個(gè)或多個(gè)線圈的狀態(tài)容易相互干擾，進(jìn)而影響編程人員對(duì)程序執(zhí)行結(jié)果的判斷。
對(duì)于輸出繼電器而言，進(jìn)入輸出映像階段時(shí)雙線圈以最后的線圈狀態(tài)為準(zhǔn)，所以用GX Developer軟件監(jiān)控時(shí)可能會(huì)發(fā)現(xiàn)條件滿足而沒有輸出的線圈。
  


3- 16位/32位指令
    根據(jù)處理數(shù)據(jù)的大小，應(yīng)用指令可以分為“16位指令”和“32位指令”。通過在16位指令前面加“D”符號(hào)就會(huì)將其切換為32位指令，此時(shí)指令中的軟元件會(huì)與緊接其后的軟元件號(hào)碼組合為32位元件。

4- 脈沖執(zhí)行/連續(xù)執(zhí)行指令
    連續(xù)執(zhí)行指令是指在每個(gè)掃描周期都執(zhí)行的指令，脈沖型指令則是在驅(qū)動(dòng)條件滿足時(shí)只執(zhí)行一個(gè)掃描周期。通過在連續(xù)執(zhí)行指令后面加“P”符號(hào)就會(huì)將其切換為脈沖執(zhí)行指令。