本來想用PID指令直接寫PID控制程序，但是條件不允許！只有自己編些基于PID算法的控制程序，，對此我是一頭霧水！資料也難找，懇請，懇請！大神們，幫幫小弟我！！
               我這次真心遇到問題了！！ 希望大神有資料的，有程序的，能留下聯系方法. 不吝賜教。。謝謝大家

這個也沒有什么啊。

PID本身就是一種算法，雖然使用了內部PID運算，但是內部PID運算也是由若干公式構成，詳情可以參考PID公式的具體內容，

在大學自動控制原理這門課程里面也對PID公式有所闡述。。

樓主可以上百度去搜索。。

http://www.docin.com/p-106454889.html

由于微分環節對系統影響比較復雜，故我們本身是很少使用D這個參數的。一般我們只做PI調節，那么這個就更簡單了。

根據輸入值， P ，I，調節偏差等數據，算出對設定值下一個中斷和下下一個中斷的累加值。然后再每一個中斷時間內對被調節的量加上你算出來的那個累加值就可以了。。。。這個值可能是正，可能是負，由你的反饋值還有PI等影響。。