PID是建立在P的基礎上。P是負反饋控制的放大倍數。負反饋控制是放大器。放大器的輸出通過反饋電路進入之后跟輸入的設定值進行比較，因為是負反饋，所以它是一個差值 。 用這個差值來控制輸出量的變化，PID就是解決了一些負反饋很難解決的問題。比如說負反饋控制的P放大的倍數太大了的話就會超調振蕩。另一個問題，負反饋出來的值和跟設定的信號值，這兩個值的信號方向是相反的，如果說當設定值和負反饋值差不多的時候差值就會等于零，等于零后放大出來后會振蕩的很厲害。而PID就是負反饋的改進，利用積分來一點一點靠近設定值，但是有一個前提，你的P要做的相當，這個比例系數P要適當，當輸出在有限范圍內振蕩，P就可以了。而后加I， I加進去后一定會減小這個擺動。擺動會越來越小，最后趨于穩定。I越小它的控制強度越大，因此I是從大慢慢加到小。P是越大控制強度越大。一般的控制D加不加都無所謂。什么時候加D，在啟動的時候慢慢調的時候反應很激烈一下子升上去的時候然后在下來擺動。如果升的太快的時候就要加D，Ｄ可以抑制它一下子升上去，另外一種情況就是加了P和I的時候還是有振蕩，這個時候可以適當的加點D進去。

有一口訣，我記不準了 ，好像是：先比例后積分最后再把微分拉。。。。