PID是建立在P的基礎(chǔ)上。P是負反饋控制的放大倍數(shù)。負反饋控制是放大器。放大器的輸出通過反饋電路進入之后跟輸入的設(shè)定值進行比較，因為是負反饋，所以它是一個差值 。 用這個差值來控制輸出量的變化，PID就是解決了一些負反饋很難解決的問題。比如說負反饋控制的P放大的倍數(shù)太大了的話就會超調(diào)振蕩。另一個問題，負反饋出來的值和跟設(shè)定的信號值，這兩個值的信號方向是相反的，如果說當設(shè)定值和負反饋值差不多的時候差值就會等于零，等于零后放大出來后會振蕩的很厲害。而PID就是負反饋的改進，利用積分來一點一點靠近設(shè)定值，但是有一個前提，你的P要做的相當，這個比例系數(shù)P要適當，當輸出在有限范圍內(nèi)振蕩，P就可以了。而后加I， I加進去后一定會減小這個擺動。擺動會越來越小，最后趨于穩(wěn)定。I越小它的控制強度越大，因此I是從大慢慢加到小。P是越大控制強度越大。一般的控制D加不加都無所謂。什么時候加D，在啟動的時候慢慢調(diào)的時候反應(yīng)很激烈一下子升上去的時候然后在下來擺動。如果升的太快的時候就要加D，Ｄ可以抑制它一下子升上去，另外一種情況就是加了P和I的時候還是有振蕩，這個時候可以適當?shù)募狱cD進去。

學習啦，謝謝分享