Q_Motion控制器異常 異常碼2021  
拆之前驅(qū)動器沒有任何異常碼

原來馬達運轉(zhuǎn)時有咔咔的聲音，不是剛性過大發(fā)出的那種聲音，就是摩擦的聲音。
所以把馬達給拆了，然后裝回去后，送電就報2021：Encoder error3  軟件的幫助里提示需要跟換伺服馬達
疑問是 馬達的構(gòu)造不復(fù)雜啊，再裝回去的時候沒有閃失。
不知各位大大是否有這樣的經(jīng)歷 ，可否告知小弟 解決辦法，難道一定要換馬達了么

伺服馬達常拆，重點是內(nèi)部軸承及編碼器