求助一個染黑多工位的編程思路，懇請高手賜教！   詳細請看附件，用打印預(yù)覽模式觀看
加工順序：Z裝料區(qū)→A取料區(qū)→D脫脂槽(時間控制)→E熱水槽(時間控制)→F染黑槽(時間控制)→E熱水槽(時間控制)
          →C冷水槽(時間控制)→B防銹槽(時間控制)→A取料區(qū)→Z裝料區(qū)
關(guān)鍵說明：當(dāng)1#工件在D脫脂槽加工完畢后→進入到E熱水槽加工，這時若發(fā)現(xiàn)A取料區(qū)有物料，則此時料車要行到該
          位將物料取走并放到D脫脂槽加工，意即在外圍條件滿足的情況下，盡量使每個工位都處于工作狀態(tài)，而不
          是簡單的單流程加工（編程難點）。
          多個條件，先進先出原則，即誰條件先到達，就先執(zhí)行誰的步驟！
硬件：1、取料區(qū)移動為電機正反轉(zhuǎn)移動；
      2、提升區(qū)為電機提升；
      3、料車為普通電機正反轉(zhuǎn)（帶變頻調(diào)速），帶編碼器，帶到位檢測開關(guān)（碰到每個工位的擋塊都會有一個感應(yīng)
         信號），帶料槽是否有料傳感器，如果檢測到各個加工槽上有料，升降機不會降下，以保證下料安全！                                                    
                                                                                    
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                

其實就是一個吊臂的工位控制程序，把工位最小時間定出來后畫好吊臂行走圖就可以了，其實和電鍍的吊車程序類似。
使每個工位都處于工作狀態(tài)這是不可能的，因為要讓后工位空出后才可以，那么前工位就超過時間了，所以只能說是最大化產(chǎn)能，而不是全部工作狀態(tài)。