如題，最近搞一個同步控制，就是用CAN OPEN控制伺服，有個問題請教大神，就是好比如伺服在原點位置，我發出命令讓伺服正轉，再命令伺服反轉，不知伺服內部脈沖個數反饋是否有增減？還是一直增？是伺服通信轉矩控制模式，我要判斷伺服的當前位置該讀伺服的哪個參數？還有就是伺服回到原點我該怎么清零？

有相應的資料嗎！學習下。