一臺(tái)設(shè)備用的絕對(duì)編碼器，分辨率是256位的，檢測(cè)主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，主電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，編碼器轉(zhuǎn)一周。
檢測(cè)角度均已實(shí)現(xiàn)，正常開(kāi)機(jī)只是正轉(zhuǎn)，但是人手搖的時(shí)候會(huì)反轉(zhuǎn)，此時(shí)也會(huì)引起部分角度控制的機(jī)械機(jī)構(gòu)動(dòng)作。如何實(shí)現(xiàn)？
我開(kāi)始的思路是實(shí)時(shí)檢測(cè)角度變化，通過(guò)掃描周期的變更，進(jìn)行兩個(gè)角度的差值跟零比較，判斷正反轉(zhuǎn)。后來(lái)在機(jī)械上實(shí)驗(yàn)不行。而且實(shí)時(shí)角度在260-0度時(shí)，是正轉(zhuǎn)，此時(shí)做減法會(huì)判為反轉(zhuǎn)。程序截圖。
希望高手可以指點(diǎn)一下。

用AB兩相的相位差就能判斷