求助各位大俠，關于QD70P8控制步進電機的問題，控制要求：
步進電機1，旋轉180度，若在0--180度之間任意角度斷電或按下急停，都將保持當前角度，若按下停止按鈕則無論在任何角度 都將回歸到零度，若再次期間唯有異常情況發生則步進電機1旋轉到180度是停頓3S在由180度回轉到零度。按此循環
步進電機2，是多位置控制，例如從左到右有4個點分別為A,B,C,D，A-D距離為150，A-C距離為100,A-B距離50 第一次步進電機由A點運動到D點，到達D點（150）后返回A點，等到條件再次滿足后步進電機第二次由A點運動到C點，等到達C點后（100）返回A點，條件再次滿足后步進電機第三次運行由A點運動到B點（50）到達B點后返回點，若在中間出現斷電或按下急停按鈕應該保存當前位置，按下啟動按鈕后能繼續按照剩下的工藝繼續工作。按下停止按鈕，不管步進電機2在任何位置都則恢復到原點即A點位置
剩下的步進電機動作類似。
請問此程序應該如何寫，如何設置QD70P8參數，

14臺建議用QD77MS.