使一電機運行 啟動頻率是100HZ加速比率是300HZ/4ms目標頻率是50000HZ減速比率是200HZ/4ms脈沖輸出量是600000 怎么算出馬達定位的時間呢？   加減速比率能否理解成每秒脈沖的變化量呢  煩請各位大俠給小弟指導一二..............................

正常情況下計算電機從啟動到定位完成的時間比較麻煩，有一種偷懶的方式可以參考
在電機啟動時，通過忙標志觸發定時器，在定位完成的上升沿或者忙標志的下降沿斷開定時器，并將定時器的當前值傳送到數據寄存器中，就能知道馬達定位花費的時間了！

注：定時器選擇100MS可能誤差會比較大，可以考慮使用10MS或者1MS定時器~，相對誤差會小些！~

CP跟CJ的不一樣，如果需要電機快速響應到目標速度，對于CP，需要增大加減速比率；對于CJ，需要減小加減速時間！