大俠幫忙寫個程序呀，急 謝謝！  三菱PLC



a:平面輸送帶  每次行走一定距離 （編碼器）計算。

b:抓手機器    平面輸送帶滿九次后給信號過來，下降抓起上升，移動到右邊下降到一定高度（編碼器）計算停止放開，再上升。回到左邊停下。隨著右邊堆疊越來越高，下降的放置的位置也逐漸變小，共疊10層。

c:左右行走由（編碼器）計算距離。

有很多問題：1，平面輸送帶每次行走距離 是否一樣，2，平面輸送帶滿九次是什么意思，3，左右行走的距離如何計算。好像右邊放部件的位置是固定的只是高度不一樣，那么左邊的夾取部件的位置如何定位，平面輸送帶上的部件是否定位，還是隨意擺放，如何識別上面的部件位置；另外傳送行走用什么機械裝置；