好久不玩三菱和伺服了。以前玩的也不夠透徹。現(xiàn)在來(lái)向大家請(qǐng)教。
FX的DDRV1指令，當(dāng)沒(méi)有執(zhí)行完這個(gè)指令絕對(duì)定位指令的時(shí)候我想讓伺服手動(dòng)控制。這個(gè)時(shí)候電機(jī)停止時(shí)會(huì)抖動(dòng)，如何克服？在后面加一個(gè)減速的程序？

先:持續(xù)使用自動(dòng)增益調(diào)整機(jī)能 ,讓伺服馬達(dá)連結(jié)負(fù)載旋轉(zhuǎn),控制器自動(dòng)推定相關(guān)參
再:關(guān)閉自動(dòng)增益調(diào)整機(jī)能,改以手動(dòng)調(diào)整下面參數(shù):
1:負(fù)載慣量比
2:速度迴路增益
3:速度迴路積分時(shí)間常數(shù)
4:位置迴路增益
只需微調(diào)就可以看到即時(shí)反應(yīng)的效果