控制要求：2臺電機加裝2個編碼器（360線）由變頻器驅動，用PLC計算，實現兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動后是一個方向連續運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我現在思路是：設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經過PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問題是當主機的Z相到來時，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會有發生突變。
              當輔機的Z相到來時，又要對哪個清零？？
       還有如果PID調節過快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現呢？  我以前有看到過在原點時計數值不是0，而是180。這樣能實現嗎？求算法思路。

是工程問題，其實2電機是驅動2轉盤，2轉盤上有工位，所以要求角度跟隨同步。輔機要跟隨主機做同步跟隨，每一圈內輔機允許滯后或超前于主機，但轉過N圈之后，這滯后或超前的偏差不可以累積。
關于響應問題，我開過這種機器是變頻驅動電機的，跟隨的效果是可以達到要求的。啟動后，轉盤是連續轉動的，不是間歇的，停頓的

終于，找到感覺了，，，清零后還得加上未清零前的偏差量。。，謝謝七樓的提點，感謝!

引用

引用第12樓892777011于2014-09-14 15:24發表的  :
這樣如何，2個圓盤分別加一個接近傳感器做基準位置，2圓盤與2接近傳感器位置對應，2圓盤在處于接近傳感器位置時，圓盤的角度或者工位是相同或對應的，2圓盤轉動時，計算2圓盤分別到達接近傳感器的時間差，此時間差做為調整速度的依據。時間差越小，表示角度相差越小，時間差越大，表示角度差大，不過這樣的話就是以一圈為調整單位了

12樓的朋友，又給了我一個很好的思路，系統配置簡單。我覺得負載小轉盤速度夠快，實現同步應該也是可行的。不過我在想，要是轉速慢的情況下，pid的反饋值(偏差時間值)刷新時間太慢，系統會出現嚴重的超調或滯后。因為我的轉盤轉一圈的時間為8S—30S