控制要求：2臺電機加裝2個編碼器（360線）由變頻器驅動，用PLC計算，實現兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動后是一個方向連續運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我現在思路是：設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經過PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問題是當主機的Z相到來時，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會有發生突變。
              當輔機的Z相到來時，又要對哪個清零？？
       還有如果PID調節過快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現呢？  我以前有看到過在原點時計數值不是0，而是180。這樣能實現嗎？求算法思路。

引用

引用第7樓kyy80于2014-09-11 12:03發表的  :
樓主的這個方案可行的。。。。任何一個計數器復位時都要復位另一個的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個再加上實時偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個輸出值的結果去控制從電機就能實現角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點前饋。。。

學習了!