回顧一直以來的編程經驗，總結了一下，以前總以為編程無非就是手動和自動程序，再分細一點就是自動分半自動和全自動等．其實不然，一個好的程序，基本上分四步，第一步是初始化或參數設置程序，第二步是控制程序，分手動＼半自動＼全自動程序等，第三步是安全防護程序，最后一步是報警程序．有了這幾個的組合才算完成一個完整的程序．
   程序的編寫也很重要，為了節省程序掃描時間，程序簡單明了是一回事，其次就是利用一些功能來達到節省掃描時間的目的，一般程序開始都是先初始化和完成一些參數的設置，我們可以利用系統第一個掃描周期接通的輔助觸點來調用一個子程序，這子程序全部是初始化和參數設置用的，這樣一來，第二次和以后掃描都不用掃描這一部分的程序了，時間當然省了不少，其次是控制程序，控制又分手動與自動吧，并且這兩個程序是不能同時工作的，為了節省時間，我們又可以有三種方法來解決，一種是用主控來做手動和自動的選擇．一種是用跳轉命令來做手動和自動的選擇，最后一種是利用子程序來做手動和自動的選擇調用．這樣做起來都能做到不同時工作又能做到節省掃描時間的目的，最后是安全程序和報警程序，最好把這部分放在主程序中去，這部分程序不會很多，但也不可缺少．
    總之，一個好的程序，讓人看了明了，清楚了然的知道這部分是干什么的，那部分是做什么的，層次分明，好比一篇好的文章，一段一個意思地把表達的目的分開，讓人一看就懂明了，如果一篇文章，從頭到尾，這說一名那說一通，沒有層次分明的，讓人那難理解，有時讓人看了非常不爽，就像散文一樣，散亂一通，程序運行起來也是非常吃力，占用掃描時間長不說，調試和修改更麻煩．

如果在定位控制當中需要暫停的話我的建議是最好用絕對定位方式，這樣可以解決問題