伺服驅動器是不是等PLC發完脈沖了才開始動作？還是PLC發脈沖的時候，就開始動作？

心中一直有這樣一個疑問，例如是在伺服的位置模式下，假如脈沖的頻率是50KHZ，脈沖數量是30000個，如果是全部發送后伺服在動作的話，那么理論延時就是30000/50000=0.6S，如果脈沖個數在多的話，延時就會很明顯了。
我之所產生這樣的疑問是，看了段三菱伺服視頻教程，他里面說伺服是三環控制，其中在說位置環的時候，就是把編碼器反饋的脈沖數和PLC發送的脈沖數進行比較。于是我的疑問就產生了，是等所有的脈沖都發完了在動作，還是在發送的過程中就動作。

另外我還有一個疑問，例如伺服電機要在速度模式和位置模式中切換，具體的例子就是雕刻機，雕刻機在正常工作的時候，肯定是工作在位置模式下，雕刻機手動移動的時候應該是在速度模式下，那么加入我要實現這樣的切換，用FX系列的PLC來將的話，在速度模式下我需要用哪條指令呢？（脈沖個數是不能指定的吧，PLS指令）