以下是個人的理解,參照了網(wǎng)絡,做為個人學習的記錄.不當之處,請指正!



所謂環(huán)的概念,是加入了反饋到處理環(huán)節(jié),來提高應用系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能.



控制電流的目的,還是為了控制電壓,電壓傳輸過程中會有損耗,壓降,燥音,我們用電流傳輸信號,來控制所需電壓.



速度和位置的關系: 路程=速度*時間.延伸連續(xù)變化的速度在一個時間段的積分,就是這段時間的路程.(位置)



速度和電流的關系:速度=加速度*時間.加速度取決給定電流,延伸連續(xù)變化的加速度在一個時間段的積分,就是即時

的速度.



轉矩控制模式，就是讓伺服電機按給定的轉矩進行旋轉就是保持電機電流環(huán)的輸出恒定。如果外部負載轉矩大于



或等于電機設定的輸出轉矩則電機的輸出轉矩會保持在設定轉矩不變，電機會跟隨負載來運動。如果外部負載轉



矩小于電機設定的輸出轉矩則電機會一直加速直到超出電機或驅動的最大允許轉速后報警停在。



速度模式下就是電機速度設定和電機上所帶編碼器的速度反饋形成閉環(huán)控制。以伺服電機實際速度和和設定速度



一致。　速度環(huán)的控制輸出就是轉矩模式的下的電流環(huán)的力矩給定。



位置控制模式是上位機給到電機的設定位置和電機本身的編碼器位置反饋信號或者設備本身的直接位置測量反饋



進行比較形成位置環(huán)，以保證伺服電機運動到設定的位置。位置環(huán)的輸出給到速度環(huán)作為速度環(huán)的設定。



所以說，轉矩控制模式是利用了伺服電機控制最基層的電流控制環(huán)



              速度控制環(huán)是建立在電流環(huán)之上的，　　　　　　　　

            

              位置控制環(huán)又是建立在速度環(huán)之上的還有底層的電流環(huán)。