本人有臺設(shè)備上有一臺搬運機(jī)構(gòu)，垂直輸出軸安裝，馬達(dá)為400WA5伺服+5倍減速機(jī)，理論計算所需扭矩在額定扭矩范圍之內(nèi)。剛開始調(diào)試時，選擇的是實時增益調(diào)整功能，馬達(dá)振動，聲音很大。過了大概有15分鐘，馬達(dá)正常運行，期間我就是在試加減速和剛性，其它參數(shù)未動。然后因為機(jī)構(gòu)有點問題，拆裝了一次，再次上電馬達(dá)又開始振動。我估計是因為實時增益調(diào)整沒有跟上外部的變化，所以我把實時增益調(diào)整設(shè)為無效，手動調(diào)整參數(shù)（慣量比，剛性，位置環(huán)增益），可以正常運行。在客戶那邊有一個月時間沒有問題。但昨天客戶反饋同樣的情況再次出現(xiàn)，實時增益調(diào)整設(shè)為無效，參數(shù)應(yīng)該是沒有變化的。為何會出現(xiàn)這種情況？有什么應(yīng)對措施？

剛性調(diào)小一點