直流驅(qū)動器與我們常用的變頻器有很多區(qū)別，其中最需要注意的是：相對與變頻器可以使用制動電阻放電而言，驅(qū)動器是通過反饋電網(wǎng)來釋放電能，所以在驅(qū)動器沒有完全停止工作的情況下斷開其主回路與電網(wǎng)的連接是非常危險的（容易造成原件的損壞）！在程序中最好盡量讓驅(qū)動器自己控制其主回路與電網(wǎng)的連接與分斷。

ABB直流驅(qū)動器需要獨立供給220V控制電源。控制電源接通后即可進行參數(shù)的設(shè)置、存取，無需上端主電投入。

參數(shù)初始化，通過設(shè)置ApplMacro (99.08) = Factory 和 ApplRestore (99.07) = Yes來把所有參數(shù)設(shè)定為缺省設(shè)置。可以通過MacroSel (8.10)來確認。

設(shè)置電機參數(shù)，M1NomVolt (99.02) ， M1NomCur (99.03) ，M1BaseSpeed (99.04)，NomMainsVolt (99.10)和M1NomFldCur (99.11)

必要的自整定
1.     勵磁電流調(diào)節(jié)器自整定。
自整定前設(shè)置FldCtrlMode (44.01) ， M1NomFldCur (99.11) 和M1UsedFexType (99.12)。
FldCtrlMode (44.01)：電機磁場的控制方式，一般用到的有兩種，分別是0＝fix，
1＝EMF。兩種控制方式的區(qū)別在于是否支持弱磁，fix為恒磁通控制、無弱磁。Emf為可變磁通，弱磁有效。
M1NomFldCur (99.11)：電機額定磁場值，銘牌參數(shù)。
M1UsedFexType (99.12)：電機磁場類型，一般使用的有三種，0＝notused，1＝onboard，2＝fex－425－int。使用外部勵磁時選擇0，使用內(nèi)部勵磁時根據(jù)型號選擇1或2.

設(shè)置好參數(shù)后進行以下步驟：1，將DCS800轉(zhuǎn)換到本地控制模式。2，設(shè)置參數(shù)ServiceMode (99.06) = FieldCurAuto，且在20秒內(nèi)將直流模塊設(shè)置為合閘。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數(shù)9、11來查看原因。

完成自整定后可檢查參數(shù)：M1KpFex (44.02)，M1TiFex (44.03)和M1PosLimCtrl (45.02)。
注意：在進行該自整定時有可能出現(xiàn)電樞電流不為零的故障，可以將電樞上端接觸器斷開來解決該問題。

2.     電樞電流調(diào)節(jié)器自整定。
自整定前設(shè)置TorqMax (20.05)， TorqMin (20.06)，
M1CurLimBrdg1 (20.12)，M1CurLimBrdg2 (20.13)和M1NomCur (99.03)。
TorqMax (20.05)，TorqMin (20.06)分別為正反向的最大力矩限幅，起升機構(gòu)一般改為200％－250％。
M1CurLimBrdg1 (20.12)，M1CurLimBrdg2 (20.13)整流橋正反向橋電流限幅，起升機構(gòu)一般設(shè)為200％－250％
M1NomCur (99.03)：電機額定電樞電流，銘牌參數(shù)。

設(shè)置好參數(shù)后進行以下步驟：1，將DCS800轉(zhuǎn)換到本地控制模式。2，設(shè)置參數(shù)ServiceMode (99.06) = ArmCurAuto，且在20秒內(nèi)將直流模塊設(shè)置為合閘并運行。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數(shù)9、11來查看原因。

完成后檢查參數(shù)M1KpArmCur
(43.06) ， M1TiArmCur (43.07) ， M1DiscontCurLim (43.08) ， M1ArmLim
(43.09)和M1ArmR (43.10)

3.    速度反饋自整定。
自整定前設(shè)置參數(shù)：M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax(20.02)，M1EncMeasMode (50.02)，M1SpeedFbSel (50.03)， M1EncPulseNo(50.04) ， M1NomVolt (99.02) 和M1BaseSpeed (99.04)。

M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax(20.02)分別為正反轉(zhuǎn)的速度給定限幅，按照需求設(shè)置。
M1EncMeasMode (50.02)，電機1編碼器測量方式。一般選用0 = A+/B Dir
M1SpeedFbSel (50.03)，電機1速度反饋方式，一般使用的兩種為0＝emf，1＝encoder。其中0為驅(qū)動器內(nèi)部電壓計算值反饋，1為編碼器反饋。
   M1EncPulseNo(50.04)，電機1編碼器脈沖數(shù)。
   M1NomVolt (99.02)，電機電樞額定電壓，銘牌參數(shù)。
   M1BaseSpeed (99.04)，電機額定轉(zhuǎn)速，銘牌參數(shù)。例：銘牌為750－1500 則該參數(shù)設(shè)為750.
  
設(shè)置好參數(shù)后進行以下步驟：1，將DCS800轉(zhuǎn)換到本地控制模式。2，設(shè)置參數(shù)ServiceMode (99.06) = SpdFbAssist，且在20秒內(nèi)將直流模塊設(shè)置為合閘并運行。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數(shù)9、11來查看原因。

完成后檢查參數(shù)M1SpeedFbSel(50.03)。

4.    速度調(diào)節(jié)器自整定。
自整定前設(shè)置參數(shù)：M1SpeedMin (20.01)，M1SpeedMax (20.02)， ZeroSpeedLim (20.03)， AccTime1 (22.01)，DecTime1 (22.02)和M1BaseSpeed (99.04)].
   ZeroSpeedLim (20.03),零速值，一般為抱閘轉(zhuǎn)速。
AccTime1 (22.01)，DecTime1 (22.02)，加減速時間。

設(shè)置好參數(shù)后進行以下步驟：1，將DCS800轉(zhuǎn)換到本地控制模式。2，設(shè)置參數(shù)ServiceMode (99.06) = SpdCtrlAuto，且在20秒內(nèi)將直流模塊設(shè)置為合閘并運行。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數(shù)9、11來查看原因。

完成后檢查參數(shù)KpS (24.03)和 TiS (24.09)。



5.    弱磁調(diào)節(jié)器自整定。
   自整定前設(shè)置參數(shù)：M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax (20.02)，M1FldMinTrip (30.12) ， FldCtrlMode (44.01) ， M1NomVolt (99.02) ，M1BaseSpeed (99.04) 和 M1NomFldCur (99.11)
   M1FldMinTrip (30.12)，磁場欠流跳閘值。弱磁時需適當(dāng)調(diào)整。
  
設(shè)置好參數(shù)后進行以下步驟：1，將DCS800轉(zhuǎn)換到本地控制模式。2，設(shè)置參數(shù)ServiceMode (99.06) = EMF FluxAuto，且在20秒內(nèi)將直流模塊設(shè)置為合閘并運行。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數(shù)9、11來查看原因。

   完成后檢查參數(shù)KpEMF (44.09)，TiEMF (44.10) ， FldCurFlux40 (44.12) ， FldCurFlux70 (44.13) 和FldCurFlux90 (44.14)。

調(diào)試中可能用到滴參數(shù)：
10組參數(shù)，起動/停止的選擇
10.01  commandsel（控制方式選擇），通訊控制時選擇1＝mainctrlword
10.02  direction（旋轉(zhuǎn)方向），電機旋轉(zhuǎn)方向有兩個給定源，一個是本參數(shù)定義的地址的狀態(tài)，一個是通訊給定時速度值的符號。兩個給定源同時有效，疊加計算。
10.03  reset（故障復(fù)位）。
10.06  motfanack（電機風(fēng)機應(yīng)答），需要時使用，偶們公司一般不用。
10.08  off2（急停/自由停車），需要時使用，偶們公司一般不用。
10.09  E stop（緊停），需要時使用。
10.10  Parchange（參數(shù)通道），切換宏1宏2、電機1電機2參數(shù)。兩個機構(gòu)共用一驅(qū)動器時使用。注意：電機1電機2參數(shù)切換時可以在rdyon，rdyrun狀態(tài)下，宏1宏2切換只能在rdyon狀態(tài)下。
10.15  on/off1，合閘命令，非通訊控制時需設(shè)置。
10.16  startstop，運行命令，非通訊控制時需設(shè)置。
10.20  convfanack，驅(qū)動器風(fēng)機應(yīng)答，按圖紙設(shè)置。
10.21  maincontack，驅(qū)動器主接觸器應(yīng)答，按圖紙設(shè)置。
10.25－10.35 為10組前面參數(shù)的取反設(shè)置，緊停信號可以使用。

11組參數(shù)，速度給定
11.03    ref1sel，速度給定值1輸入信號。模擬量控制時該參數(shù)需要更改。

13組參數(shù)，模擬量給定時需要做相應(yīng)的設(shè)置。

14組參數(shù)，該組參數(shù)為數(shù)字量輸出設(shè)置，每兩個參數(shù)決定一個輸出信號，前一個決定索引，后一個決定序號。例：需要將第一個數(shù)字輸出量設(shè)置為運行信號，則需將14.00設(shè)為802，14.01設(shè)置為8.表示該輸出量由參數(shù)802的第8位決定。




16組參數(shù)，系統(tǒng)控制輸入
16.02    parlock（參數(shù)鎖），16.03  syspasscode(系統(tǒng)密碼) 參數(shù)上鎖滴參數(shù)。
16.05    macrochangemode（宏切換模式），該參數(shù)決定是切換宏還是切換電機參數(shù)。
       電機2參數(shù)在49組中設(shè)置。
16.09    usi sel（用戶接口選擇），設(shè)置參數(shù)前需將此參數(shù)改為1＝extended（長參數(shù)）

20組參數(shù)，限幅值
20.01    m1speedmin（電機1最低速度），電機反轉(zhuǎn)的最大轉(zhuǎn)速。
20.02    m1speedmax（電機1最高速度），電機正轉(zhuǎn)的最大轉(zhuǎn)速。
20.03    zerospeedlim（零速極限值），抱閘轉(zhuǎn)速。
20.05  torqmax（最大轉(zhuǎn)矩），正轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)矩限幅值。起升機構(gòu)需改大。
20.06  torqmin（最小轉(zhuǎn)矩），反轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)矩限幅值。起升機構(gòu)需改大。
20.12  m1curlimbrdg1（電機1正橋電流限幅），起升機構(gòu)需改大。
20.13  mlcurlimbrdg2（電機1反橋電流限幅），起升機構(gòu)需改大。

21組參數(shù)，啟動/停止
該組參數(shù)主要設(shè)定各種情況下的停車方式，有必要時可以更改緊停時的停車方式。
21.18  fldheatsel（磁場加熱選擇） 該參數(shù)與44.04一起使用可以實現(xiàn)靜止時磁場減少功能。

22組參數(shù)，速度斜坡
22.01    acctime1（加速時間1）根據(jù)機構(gòu)不同設(shè)置。
22.02    dectime1（減速時間1）根據(jù)機構(gòu)不同設(shè)置.
22.05      shapetime（平滑時間）功能相當(dāng)與G7中的S曲線。
22.09    acctime2（加速時間2）需要切換加減速時間時設(shè)置（切換電機）。
22.10    dectime2（減速時間2）需要切換加減速時間時設(shè)置（切換電機）。
22.11    ramp2select（斜坡2選擇）需要切換加減速時間時設(shè)置（切換電機）。

30組參數(shù)，主要設(shè)定一些保護的參數(shù)
30.01、30.02、30.03 這三個參數(shù)為一組，設(shè)定堵轉(zhuǎn)保護功能。
30.08  armovrvoltlev（電樞電壓過壓等級），適當(dāng)?shù)脑O(shè)置。
30.09  armovrcurlev（電樞電流過流等級），適當(dāng)?shù)脑O(shè)置。
30.12  m1fldmintrip（電機1磁場欠流值），適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，弱磁時需要更改。
30.14、30.15 這兩個參數(shù)為一組，編碼器反饋故障相關(guān)設(shè)定。當(dāng)無論如何換A+、B+仍然在電機啟動時報極性錯誤可試修改這兩個參數(shù)。

34組參數(shù)，控制盤顯示。
該組參數(shù)可修改控制盤上顯示的參數(shù)，需要時修改。

42組參數(shù)，制動邏輯控制。
42.01    m1breakctrl（電機1制動控制）設(shè)為1＝on 開啟制動邏輯控制
42.02    m1breakacksel（電機1制動確認延時）若制動器有檢測限位，可將限位接入檢測。
42.03    m1breakdly（電機1制動延遲）該參數(shù)對啟動和停止時速度調(diào)節(jié)均有效，適當(dāng)增大可保證抱閘時的轉(zhuǎn)矩，也可降低啟動時的電流。
42.04    m1breakflttime（電機1制動故障時間）當(dāng)制動器應(yīng)答啟用時，在該參數(shù)設(shè)定的時間內(nèi)制動開啟命令和制動確認信號可以不同而不引起制動故障。
42.07    strttorqrefsel（起動轉(zhuǎn)矩給定選擇）一般設(shè)置為2＝strttorqref，也可設(shè)為        模擬量輸入。
42.08    strttorqref（起動轉(zhuǎn)矩給定）當(dāng)42.07設(shè)置為2＝strttorqref時有效，適當(dāng)?shù)脑O(shè)置。

44組參數(shù)，勵磁有關(guān)參數(shù)。
44.01    fldctrlmode（磁場控制方式） 無需弱磁時選擇0＝fix，需弱磁時選擇1＝emf
44.04      m1fldheatref（電機1磁場加熱給定值）該參數(shù)與21.18一起使用可以實現(xiàn)靜止 時磁場減少功能

49組參數(shù)，電機2相關(guān)參數(shù)，選用電機切換功能時使用該組參數(shù)。

50組參數(shù)，速度測量相關(guān)參數(shù)
50.01.    m1speedscale（電機1最大速度），該參數(shù)為內(nèi)部速度換算值20000對應(yīng)的速度。
        調(diào)試提示：
− 將 M1SpeedScale (50.01) 設(shè)置為最大速度
− 將 M1BaseSpeed (99.04)設(shè)置為額定速度
− 將 M1SpeedMax (20.02) / M1SpeedMin (20.01)設(shè)置到 ±最大速度
50.02．m1encmeasmode（電機1編碼器反饋方式），一般選擇選擇0＝a＋b dir
50.03  m1speedfbsel（電機1反饋方式），相應(yīng)的設(shè)置。

51組參數(shù)，總線參數(shù)。該組參數(shù)不需設(shè)置，通訊控制時自動從網(wǎng)絡(luò)節(jié)點讀取，可以用來檢查通訊是否聯(lián)通。

90組參數(shù)，數(shù)據(jù)集接受地址。驅(qū)動器接收的通訊字設(shè)置。

92組參數(shù)，數(shù)據(jù)集發(fā)送地址。驅(qū)動器發(fā)送的通訊字設(shè)置。

98組參數(shù)，選件參數(shù)。常用參數(shù)98.02 現(xiàn)場總線通訊模塊 一般使用1＝fieldbus

99組參數(shù)，電機參數(shù)。

通訊交換數(shù)據(jù)的設(shè)置：
通訊給變頻器的前兩個字和通訊讀的前兩個字分別為：控制字，速度給定，狀態(tài)字，速度反饋。這4個字是默認的，不需要改變參數(shù)。
送給變頻器的其它字需設(shè)置，比如送去的第三個字為輔助控制字，則將5105設(shè)置為702，從變頻器讀的其它字也需要設(shè)置，比如讀的第三個字為電樞電流，則將5106設(shè)置為6，再將92.03設(shè)置為106即可。

兩個機構(gòu)共用時的問題：
因為無論是切換電機參數(shù)還是切換用戶宏，均需要某個地址的上升沿、下降沿來切換。故有可能存在如下情況：上升、下降沿給進的時候驅(qū)動器不允許切換參數(shù)，當(dāng)允許的時候就沒有上升沿、下降沿給入，相當(dāng)于參數(shù)并沒有切換，但外部電機已經(jīng)切換。對于常用的起升機構(gòu)與行走機構(gòu)切換是非常危險的！而驅(qū)動器又沒有可否切換參數(shù)的標志位，故需要讀出一些有關(guān)宏的標志來做保護。可用的標志位：8.02的第三位，第四位，第十二位。

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