直流驅動器與我們常用的變頻器有很多區別，其中最需要注意的是：相對與變頻器可以使用制動電阻放電而言，驅動器是通過反饋電網來釋放電能，所以在驅動器沒有完全停止工作的情況下斷開其主回路與電網的連接是非常危險的（容易造成原件的損壞）！在程序中最好盡量讓驅動器自己控制其主回路與電網的連接與分斷。

ABB直流驅動器需要獨立供給220V控制電源。控制電源接通后即可進行參數的設置、存取，無需上端主電投入。

參數初始化，通過設置ApplMacro (99.08) = Factory 和 ApplRestore (99.07) = Yes來把所有參數設定為缺省設置。可以通過MacroSel (8.10)來確認。

設置電機參數，M1NomVolt (99.02) ， M1NomCur (99.03) ，M1BaseSpeed (99.04)，NomMainsVolt (99.10)和M1NomFldCur (99.11)

必要的自整定
1.     勵磁電流調節器自整定。
自整定前設置FldCtrlMode (44.01) ， M1NomFldCur (99.11) 和M1UsedFexType (99.12)。
FldCtrlMode (44.01)：電機磁場的控制方式，一般用到的有兩種，分別是0＝fix，
1＝EMF。兩種控制方式的區別在于是否支持弱磁，fix為恒磁通控制、無弱磁。Emf為可變磁通，弱磁有效。
M1NomFldCur (99.11)：電機額定磁場值，銘牌參數。
M1UsedFexType (99.12)：電機磁場類型，一般使用的有三種，0＝notused，1＝onboard，2＝fex－425－int。使用外部勵磁時選擇0，使用內部勵磁時根據型號選擇1或2.

設置好參數后進行以下步驟：1，將DCS800轉換到本地控制模式。2，設置參數ServiceMode (99.06) = FieldCurAuto，且在20秒內將直流模塊設置為合閘。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數9、11來查看原因。

完成自整定后可檢查參數：M1KpFex (44.02)，M1TiFex (44.03)和M1PosLimCtrl (45.02)。
注意：在進行該自整定時有可能出現電樞電流不為零的故障，可以將電樞上端接觸器斷開來解決該問題。

2.     電樞電流調節器自整定。
自整定前設置TorqMax (20.05)， TorqMin (20.06)，
M1CurLimBrdg1 (20.12)，M1CurLimBrdg2 (20.13)和M1NomCur (99.03)。
TorqMax (20.05)，TorqMin (20.06)分別為正反向的最大力矩限幅，起升機構一般改為200％－250％。
M1CurLimBrdg1 (20.12)，M1CurLimBrdg2 (20.13)整流橋正反向橋電流限幅，起升機構一般設為200％－250％
M1NomCur (99.03)：電機額定電樞電流，銘牌參數。

設置好參數后進行以下步驟：1，將DCS800轉換到本地控制模式。2，設置參數ServiceMode (99.06) = ArmCurAuto，且在20秒內將直流模塊設置為合閘并運行。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數9、11來查看原因。

完成后檢查參數M1KpArmCur
(43.06) ， M1TiArmCur (43.07) ， M1DiscontCurLim (43.08) ， M1ArmLim
(43.09)和M1ArmR (43.10)

3.    速度反饋自整定。
自整定前設置參數：M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax(20.02)，M1EncMeasMode (50.02)，M1SpeedFbSel (50.03)， M1EncPulseNo(50.04) ， M1NomVolt (99.02) 和M1BaseSpeed (99.04)。

M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax(20.02)分別為正反轉的速度給定限幅，按照需求設置。
M1EncMeasMode (50.02)，電機1編碼器測量方式。一般選用0 = A+/B Dir
M1SpeedFbSel (50.03)，電機1速度反饋方式，一般使用的兩種為0＝emf，1＝encoder。其中0為驅動器內部電壓計算值反饋，1為編碼器反饋。
   M1EncPulseNo(50.04)，電機1編碼器脈沖數。
   M1NomVolt (99.02)，電機電樞額定電壓，銘牌參數。
   M1BaseSpeed (99.04)，電機額定轉速，銘牌參數。例：銘牌為750－1500 則該參數設為750.
  
設置好參數后進行以下步驟：1，將DCS800轉換到本地控制模式。2，設置參數ServiceMode (99.06) = SpdFbAssist，且在20秒內將直流模塊設置為合閘并運行。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數9、11來查看原因。

完成后檢查參數M1SpeedFbSel(50.03)。

4.    速度調節器自整定。
自整定前設置參數：M1SpeedMin (20.01)，M1SpeedMax (20.02)， ZeroSpeedLim (20.03)， AccTime1 (22.01)，DecTime1 (22.02)和M1BaseSpeed (99.04)].
   ZeroSpeedLim (20.03),零速值，一般為抱閘轉速。
AccTime1 (22.01)，DecTime1 (22.02)，加減速時間。

設置好參數后進行以下步驟：1，將DCS800轉換到本地控制模式。2，設置參數ServiceMode (99.06) = SpdCtrlAuto，且在20秒內將直流模塊設置為合閘并運行。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數9、11來查看原因。

完成后檢查參數KpS (24.03)和 TiS (24.09)。



5.    弱磁調節器自整定。
   自整定前設置參數：M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax (20.02)，M1FldMinTrip (30.12) ， FldCtrlMode (44.01) ， M1NomVolt (99.02) ，M1BaseSpeed (99.04) 和 M1NomFldCur (99.11)
   M1FldMinTrip (30.12)，磁場欠流跳閘值。弱磁時需適當調整。
  
設置好參數后進行以下步驟：1，將DCS800轉換到本地控制模式。2，設置參數ServiceMode (99.06) = EMF FluxAuto，且在20秒內將直流模塊設置為合閘并運行。

若自整定失敗，屏幕將顯示A121 AutotuneFail，可以通過參數9、11來查看原因。

   完成后檢查參數KpEMF (44.09)，TiEMF (44.10) ， FldCurFlux40 (44.12) ， FldCurFlux70 (44.13) 和FldCurFlux90 (44.14)。

調試中可能用到滴參數：
10組參數，起動/停止的選擇
10.01  commandsel（控制方式選擇），通訊控制時選擇1＝mainctrlword
10.02  direction（旋轉方向），電機旋轉方向有兩個給定源，一個是本參數定義的地址的狀態，一個是通訊給定時速度值的符號。兩個給定源同時有效，疊加計算。
10.03  reset（故障復位）。
10.06  motfanack（電機風機應答），需要時使用，偶們公司一般不用。
10.08  off2（急停/自由停車），需要時使用，偶們公司一般不用。
10.09  E stop（緊停），需要時使用。
10.10  Parchange（參數通道），切換宏1宏2、電機1電機2參數。兩個機構共用一驅動器時使用。注意：電機1電機2參數切換時可以在rdyon，rdyrun狀態下，宏1宏2切換只能在rdyon狀態下。
10.15  on/off1，合閘命令，非通訊控制時需設置。
10.16  startstop，運行命令，非通訊控制時需設置。
10.20  convfanack，驅動器風機應答，按圖紙設置。
10.21  maincontack，驅動器主接觸器應答，按圖紙設置。
10.25－10.35 為10組前面參數的取反設置，緊停信號可以使用。

11組參數，速度給定
11.03    ref1sel，速度給定值1輸入信號。模擬量控制時該參數需要更改。

13組參數，模擬量給定時需要做相應的設置。

14組參數，該組參數為數字量輸出設置，每兩個參數決定一個輸出信號，前一個決定索引，后一個決定序號。例：需要將第一個數字輸出量設置為運行信號，則需將14.00設為802，14.01設置為8.表示該輸出量由參數802的第8位決定。




16組參數，系統控制輸入
16.02    parlock（參數鎖），16.03  syspasscode(系統密碼) 參數上鎖滴參數。
16.05    macrochangemode（宏切換模式），該參數決定是切換宏還是切換電機參數。
       電機2參數在49組中設置。
16.09    usi sel（用戶接口選擇），設置參數前需將此參數改為1＝extended（長參數）

20組參數，限幅值
20.01    m1speedmin（電機1最低速度），電機反轉的最大轉速。
20.02    m1speedmax（電機1最高速度），電機正轉的最大轉速。
20.03    zerospeedlim（零速極限值），抱閘轉速。
20.05  torqmax（最大轉矩），正轉時的轉矩限幅值。起升機構需改大。
20.06  torqmin（最小轉矩），反轉時的轉矩限幅值。起升機構需改大。
20.12  m1curlimbrdg1（電機1正橋電流限幅），起升機構需改大。
20.13  mlcurlimbrdg2（電機1反橋電流限幅），起升機構需改大。

21組參數，啟動/停止
該組參數主要設定各種情況下的停車方式，有必要時可以更改緊停時的停車方式。
21.18  fldheatsel（磁場加熱選擇） 該參數與44.04一起使用可以實現靜止時磁場減少功能。

22組參數，速度斜坡
22.01    acctime1（加速時間1）根據機構不同設置。
22.02    dectime1（減速時間1）根據機構不同設置.
22.05      shapetime（平滑時間）功能相當與G7中的S曲線。
22.09    acctime2（加速時間2）需要切換加減速時間時設置（切換電機）。
22.10    dectime2（減速時間2）需要切換加減速時間時設置（切換電機）。
22.11    ramp2select（斜坡2選擇）需要切換加減速時間時設置（切換電機）。

30組參數，主要設定一些保護的參數
30.01、30.02、30.03 這三個參數為一組，設定堵轉保護功能。
30.08  armovrvoltlev（電樞電壓過壓等級），適當的設置。
30.09  armovrcurlev（電樞電流過流等級），適當的設置。
30.12  m1fldmintrip（電機1磁場欠流值），適當的設置，弱磁時需要更改。
30.14、30.15 這兩個參數為一組，編碼器反饋故障相關設定。當無論如何換A+、B+仍然在電機啟動時報極性錯誤可試修改這兩個參數。

34組參數，控制盤顯示。
該組參數可修改控制盤上顯示的參數，需要時修改。

42組參數，制動邏輯控制。
42.01    m1breakctrl（電機1制動控制）設為1＝on 開啟制動邏輯控制
42.02    m1breakacksel（電機1制動確認延時）若制動器有檢測限位，可將限位接入檢測。
42.03    m1breakdly（電機1制動延遲）該參數對啟動和停止時速度調節均有效，適當增大可保證抱閘時的轉矩，也可降低啟動時的電流。
42.04    m1breakflttime（電機1制動故障時間）當制動器應答啟用時，在該參數設定的時間內制動開啟命令和制動確認信號可以不同而不引起制動故障。
42.07    strttorqrefsel（起動轉矩給定選擇）一般設置為2＝strttorqref，也可設為        模擬量輸入。
42.08    strttorqref（起動轉矩給定）當42.07設置為2＝strttorqref時有效，適當的設置。

44組參數，勵磁有關參數。
44.01    fldctrlmode（磁場控制方式） 無需弱磁時選擇0＝fix，需弱磁時選擇1＝emf
44.04      m1fldheatref（電機1磁場加熱給定值）該參數與21.18一起使用可以實現靜止 時磁場減少功能

49組參數，電機2相關參數，選用電機切換功能時使用該組參數。

50組參數，速度測量相關參數
50.01.    m1speedscale（電機1最大速度），該參數為內部速度換算值20000對應的速度。
        調試提示：
− 將 M1SpeedScale (50.01) 設置為最大速度
− 將 M1BaseSpeed (99.04)設置為額定速度
− 將 M1SpeedMax (20.02) / M1SpeedMin (20.01)設置到 ±最大速度
50.02．m1encmeasmode（電機1編碼器反饋方式），一般選擇選擇0＝a＋b dir
50.03  m1speedfbsel（電機1反饋方式），相應的設置。

51組參數，總線參數。該組參數不需設置，通訊控制時自動從網絡節點讀取，可以用來檢查通訊是否聯通。

90組參數，數據集接受地址。驅動器接收的通訊字設置。

92組參數，數據集發送地址。驅動器發送的通訊字設置。

98組參數，選件參數。常用參數98.02 現場總線通訊模塊 一般使用1＝fieldbus

99組參數，電機參數。

通訊交換數據的設置：
通訊給變頻器的前兩個字和通訊讀的前兩個字分別為：控制字，速度給定，狀態字，速度反饋。這4個字是默認的，不需要改變參數。
送給變頻器的其它字需設置，比如送去的第三個字為輔助控制字，則將5105設置為702，從變頻器讀的其它字也需要設置，比如讀的第三個字為電樞電流，則將5106設置為6，再將92.03設置為106即可。

兩個機構共用時的問題：
因為無論是切換電機參數還是切換用戶宏，均需要某個地址的上升沿、下降沿來切換。故有可能存在如下情況：上升、下降沿給進的時候驅動器不允許切換參數，當允許的時候就沒有上升沿、下降沿給入，相當于參數并沒有切換，但外部電機已經切換。對于常用的起升機構與行走機構切換是非常危險的！而驅動器又沒有可否切換參數的標志位，故需要讀出一些有關宏的標志來做保護。可用的標志位：8.02的第三位，第四位，第十二位。