伺服電機正轉(zhuǎn)脈沖運行反正轉(zhuǎn)回來到原點時候有點偏差每次有個幾毫米，我這設備一個循環(huán)是12次，運行3個循環(huán)那就誤差很大了
   電子齒輪比那里根據(jù)齒輪分度圓算下來有點小數(shù)點，我按4舍5入的方法設定的。運行時候也監(jiān)控了脈沖沒丟失
會不會跟慣性量很大關系了？正轉(zhuǎn)是負載的反轉(zhuǎn)是空載、設備是立柱單邊軌道升降，負載是斜拉運送物料

大家有沒遇到伺服位置丟失偏差問題了
    不是同樣的設備應該會有遇到同樣的問題吧

引用

引用第3樓daiz63于2015-12-25 11:03發(fā)表的  :
有偏差時，要查清3個位置，到底是誰的偏差
1.指令位置
2.反饋位置
3.機械位置

用的絕對定位指令DDRVA用的1對1脈沖當量，開機前機械自動找一次原點，正轉(zhuǎn)負載運行下降，空載反轉(zhuǎn)按要求要回到原點位置，現(xiàn)在每次空載回原點位置就不到位置少走了大概2、3個脈沖。丟失脈沖是我根據(jù)回來的位置看到少走2.3個毫米劃線看的！運行時候我一直監(jiān)控驅(qū)動器脈沖數(shù)都沒丟失，我一直懷疑是不是算電子齒輪那小數(shù)點4舍5入造成的，畢竟我那機器升降高度達到4.6米多！

引用

引用第5樓namae于2015-12-25 11:45發(fā)表的  :
為什么電子齒輪要有小數(shù)點？那你的計算方式存在問題吧

鏈輪分度圓￠101減速機1；20        正常算出來的是分子100000 /分母18997他們的比率是5.26398905這么大的分子分母伺服驅(qū)動器參數(shù)設定不了最大只能到10000只有繼續(xù)放小就成了小數(shù)點丟失了！

引用

引用第6樓qianyonggang于2015-12-25 11:59發(fā)表的  :
小數(shù)點會導致在不斷的循環(huán)中逐步累積誤差，但你的單個循環(huán)誤差幾毫米也太大了，檢查機械部分

應該是的，機械精度確實粗糙，減速機聯(lián)動軸上裝的鏈輪帶動鏈條，往復式正反轉(zhuǎn)4.6米的高速跑。再說鏈輪的分度圓求圓周率又舍去小數(shù)點了，舍的太多了
  以前從沒做過這類是的升降運料機想不到那么麻煩！

引用

引用第10樓whj4190于2015-12-25 17:54發(fā)表的  :
機械精度達不到，減速器的精度也有關系，鏈輪帶動鏈條正反轉(zhuǎn)會有間隙的誤差累積，看外部加傳感器行不？我做個平面的循環(huán)轉(zhuǎn)動，也是機械無精度，最后用速度模式，加傳感器檢測來停止

速度模式好搞嗎？我一直都是搞位置模式，找個時間一定要摸索清楚免得以后在遇到類是情況！！！

引用

引用第11樓老兔子于2015-12-25 19:42發(fā)表的  :
這種來回造成的誤差通常都是機械的問題，特別是你采用了減速器和鏈條傳動更是這樣。

按樓上（10樓）的辦法解決也是不錯的辦法。

謝謝講解！我現(xiàn)在總算是明白了，以后類是機械精度達不到的干脆用變頻器來加信號控制都不搞伺服玩了
  粗糙機械真的害死人！

引用

引用第15樓安徽精致酷龍于2015-12-26 09:33發(fā)表的  :
10樓對的,伺服的精度是建立在機械的精度基礎上的.根據(jù)我的經(jīng)驗,伺服的精度遠超過我們一般機械所需精度.而實際工程中的這種誤差大多數(shù)是機械設計不合理.你都用伺服了,還用鏈輪來做傳動不合理.

從你分析各方面經(jīng)驗來看一定是實踐經(jīng)驗豐富的高手！機械方面我真沒辦法私企機械設計水的很他要用這總傳動方式跟他講解伺服需要精度他都不當回事，很多設備都是修修改改電氣跟機械合不來這工作中的磨合你們應該有所體會吧！

引用

引用第17樓namae于2015-12-26 21:11發(fā)表的  :

我也不知這樣算是否可以？不知你伺服編碼器的分辨率是多少？

2500線4備頻按10000算的

引用

引用第19樓sznczj于2015-12-27 09:34發(fā)表的  :

我發(fā)表下我個人的見解
1，從你的描述上來看你的設備是做正反轉(zhuǎn)的往返運動而不是做圓周運動，所以電子齒輪不論怎么設置都不會造成誤差積累。

2，一般情況下機械結(jié)構(gòu)有可能造成定位不準確，但一般不會造成誤差的積累
.......

謝謝你的提議
  我是用PLC發(fā)脈沖控制，用的位置模式。運行時候監(jiān)控了指令脈沖總數(shù)與反饋脈沖總數(shù)脈沖均沒丟失
經(jīng)過反復試驗我把剛性調(diào)小了現(xiàn)在效果好很多了位置丟失沒之前那么嚴重就是每次動作完成停止時候沒以前那么輕柔了